[发明专利]一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及水下机器人控制，具体地说是一种基于CAN总线的小型自治水下机器人模块化推进控制系统。

背景技术

随着人们对海洋资源的探索与开发日益频繁与迫切，水下机器人作为一种有效载体得到了长足的发展。对于近海、河流、湖泊与水库等相对较浅的地域，小型自治水下机器人以其便携性、低成本、易用性等特点，在环境监测与水下侦查等方面得到了广泛的应用。

运动与通信是水下机器人的两项重要的基本功能。对于自治水下机器人，推进系统是整体控制系统的重要组成部分，是完成机器人运动的保障；CAN总线有着实时性、可靠性、可扩展性以及可进行分布式控制等特点，适合水下机器人推进系统与主控制系统之间的通信。

小型自治水下机器人因为其载体内部空间的限制，对于其控制部分的硬件体积有着严格要求，同时因为推进系统是所有水下机器人的必要组成部分，尤其对于自治水下机器人由于机动性不强，所有的推进系统功能相似，因此简单易用方便移植也是十分重要的。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明的目的在于提供一种小型自治水下机器人模块化推进控制系统，用于接收主控制器的控制指令，对推进系统相关装置进行控制并回传推进系统的相关信息。该系统具有良好的可移植性。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于包括：

航空接插件：与推进系统控制板连接；将外部电池舱的电源和CAN总线信号转接至推进系统控制板；

推进系统控制板：与推进设备的舵机和电机驱动器连接；将推进系统控制板和推进设备所采集的反馈信号通过航空接插件经CAN总线发送给主控制舱；进行电压转换与再分配，给推进系统控制板内的单片机及安全监控电路、CAN通信电路和舵机/电机控制电路供电，并将主控制舱发送过来的CAN总线信号转换为控制命令控制电机驱动器和推进设备；

电机驱动器：控制电机运转；

推进设备：包括多个舵机和电机。

所述推进系统控制板包括：

带有CAN接口的单片机：分别与电源管理电路、安全监控电路、CAN通信电路和舵机/电机控制电路相连接；通过CAN总线接收主控制舱的控制命令，控制推进设备并接收推进系统控制板和推进设备所采集的反馈信号；

电源管理电路：分别与安全监控电路、CAN通信电路和舵机/电机控制电路相连接；将来自电池舱的电源转换成三路相互独立的电源分别供给安全监控电路、CAN通信电路和舵机/电机控制电路；并将来自电池舱的电源供给电机驱动器；

安全监控电路：监测舵机故障、舱内漏水、舱内温度和电机故障，并将接收的推进设备的反馈信号进行处理反馈至单片机；包括舵机电流检测电路、漏水检测电路，温度检测电路和电机检测电路；CAN通信电路：实现CAN总线与单片机的通信；

舵机/电机控制电路：将单片机发出的控制命令经光电耦合开关控制舵机和电机。

所述反馈信号包括舵机回路的电流，推进舱内漏水报警信号和推进舱内温度，以及电机的工作状态。

所述舵机电流检测电路包括电流传感器；电流传感器的输入端接入电源管理电路输出的舵机供电电源；参考端和输出端分别与单片机的不同AD接口连接；参考端和输出端都串联电容接入电流传感器的接地端。

所述漏水检测电路包括二极管；单片机的输入端通过串联电容接地，还通过串联电阻与二极管的正极连接，二极管的负极与推进舱内的信号线连接，二极管的正极接有上拉电阻。

所述温度检测电路包括温度传感器；温度传感器一端连接电源管理电路输出的电源；另一端连接电阻和电容组成的并联电路，该端还与单片机的一个AD接口相连接。

所述电机检测电路将电机驱动器信号反馈端与单片机的I/O接口相连接。

所述CAN通信电路包括数字隔离器和CAN总线收发器；CAN总线信号经CAN总线收发器进行信号转换后再经数字隔离器进行信号隔离，最后接入单片机的CAN端口。

一种小型水下机器人推进控制系统的舵控制方法，其特征在于包括以下步骤：

1）设定单片机的分频比，设定定时器在CTC模式；设置定时器初始值为0；设定比较中断值；IO端口初始状态下输出高电平。

2）从总线获取CAN数据提取出多个舵机的控制量；

3）比较中断模式下，比较定时器的定时器计数值与比较中断模式下发生中断的临界值是否相等；

4）如相等，则发生比较中断，计数变量加1，并判断比较次数i是否小于舵机数量；