[发明专利]提高仿生机械恐龙爬行稳定性的步态规划方法有效
| 申请号： | 201210301779.1 | 申请日： | 2012-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN102830717A | 公开（公告）日： | 2012-12-19 |
| 发明（设计）人： | 韩晓建;周春;孙宇;方书明 | 申请（专利权）人： | 中科宇博（北京）文化有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京捷诚信通专利事务所(普通合伙) 11221 | 代理人： | 王卫东 |
| 地址： | 100190 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提高仿生机械恐龙爬行稳定性的步态规划方法，一个前进爬行步态周期的步态规划如下：下蹲；身体右倾并向右摆尾；迈左前腿；迈左后腿；身体左倾并向左摆尾；迈右后腿；迈右前腿；身体右倾；其中，整体重心位于相应的立足点所构成的四边形区域内。本发明，充分考虑了大型四足仿生机械恐龙尺寸大、质量重且分布较为离散，加之腿部和首、尾质量相对较大的因素，重新规划了爬行步态，为提高了大型四足仿生机械恐龙的行走稳定性提供了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 提高 仿生 机械 恐龙 爬行 稳定性 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
提高仿生机械恐龙爬行稳定性的步态规划方法，其特征在于，一个前进爬行步态周期的步态规划如下：（1）下蹲，四腿弯曲形成所述特定的腿部初始姿态；（2）身体右倾，并向右摆尾，使整体重心右移至左后腿、右前腿、右后腿立足点所构成的三角形区域内；（3）迈左前腿，使整体重心前移并维持在左前腿、右前腿、右后腿立足点所构成的三角形区域内；（4）迈左后腿，使整体重心前移至左前腿、左后腿、右前腿、右后腿立足点所构成的四边形区域内；（5）身体左倾，并向左摆尾，使整体重心左移至左前腿、左后腿、右前腿立足点所构成的三角形区域内；（6）迈右后腿，使整体重心前移至左前腿、左后腿、右后腿立足点所构成的三角形区域内；（7）迈右前腿，使整体重心前移至左前腿、左后腿、右后腿、右前腿立足点所构成的四边形区域内；（8）身体右倾，使整体重心恢复至左前腿、左后腿、右前腿、右后腿立足点所构成的四边形区域的几何中心位置。
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