[发明专利]提高仿生机械恐龙爬行稳定性的步态规划方法有效
| 申请号： | 201210301779.1 | 申请日： | 2012-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN102830717A | 公开（公告）日： | 2012-12-19 |
| 发明（设计）人： | 韩晓建;周春;孙宇;方书明 | 申请（专利权）人： | 中科宇博（北京）文化有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京捷诚信通专利事务所(普通合伙) 11221 | 代理人： | 王卫东 |
| 地址： | 100190 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 提高 仿生 机械 恐龙 爬行 稳定性 步态 规划 方法 | ||
1.提高仿生机械恐龙爬行稳定性的步态规划方法，其特征在于，一个前进爬行步态周期的步态规划如下：
（1）下蹲，四腿弯曲形成所述特定的腿部初始姿态；
（2）身体右倾，并向右摆尾，使整体重心右移至左后腿、右前腿、右后腿立足点所构成的三角形区域内；
（3）迈左前腿，使整体重心前移并维持在左前腿、右前腿、右后腿立足点所构成的三角形区域内；
（4）迈左后腿，使整体重心前移至左前腿、左后腿、右前腿、右后腿立足点所构成的四边形区域内；
（5）身体左倾，并向左摆尾，使整体重心左移至左前腿、左后腿、右前腿立足点所构成的三角形区域内；
（6）迈右后腿，使整体重心前移至左前腿、左后腿、右后腿立足点所构成的三角形区域内；
（7）迈右前腿，使整体重心前移至左前腿、左后腿、右后腿、右前腿立足点所构成的四边形区域内；
（8）身体右倾，使整体重心恢复至左前腿、左后腿、右前腿、右后腿立足点所构成的四边形区域的几何中心位置。
2.如权利要求1所述的提高仿生机械恐龙爬行稳定性的步态规划方法，其特征在于：
前进爬行步态的腿部初始姿态为：仿生机械恐龙的四条腿同时下蹲，膝关节均前屈相同的角度，且θT＝-38°，θS＝55°；
θT：大腿与竖直方向的夹角；
θS：小腿与大腿延长线之间的夹角。
3.如权利要求1所述的提高仿生机械恐龙爬行稳定性的步态规划方法，其特征在于：在前进爬行步态中，任一条腿的足底运动轨迹满足以下条件：
x＝-LTsin(θT)-LSsin(θT+θS)；
y＝-LTcos(θT)-LScos(θT+θS)；
式中：
LT：大腿长度；
LS：小腿长度；
θT：大腿与竖直方向的夹角；
θS：小腿与大腿延长线之间的夹角。
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