[发明专利]一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法

摘要

本发明公开了一种机械臂系统及其校准方法，机械臂系统包括机械臂、视觉设备和主控设备，在所述机械臂的末端安装有视觉标记物，并且使视觉标记物位于视觉设备的视觉范围内；视觉设备和机械臂相互独立地安装，用于获取目标物体与该视觉标记物的图像，以识别和定位所述视觉标记物相对于目标物体的位姿；主控设备用于根据所述视觉标记物的图像计算所述机械臂的各个关节的角度，以控制所述机械臂对所述目标物体进行操作。本发明能够在机械臂上的关节存在间隙时对机械臂进行校准，使机械臂系统能够完成精确的操作任务。

主权项

一种机械臂系统，用于对目标物体进行操作，并且所述机械臂系统包括机械臂(3)、视觉设备(4)和主控设备(5)，该机械臂(3)具有多个关节，其特征在于，在所述机械臂(3)的末端安装有视觉标记物(8)，并且，所述视觉标记物(8)位于所述视觉设备(4)的视觉范围内，作为识别和定位所述机械臂末端的标记；所述视觉设备(4)和所述机械臂相互独立地安装，用于获取目标物体与该视觉标记物(8)的图像，以识别和定位所述视觉标记物(8)相对于目标物体的位姿；所述主控设备(5)用于根据所述视觉标记物的图像计算所述机械臂(3)的各个关节的角度，以控制所述机械臂对所述目标物体进行操作。