[发明专利]冲压移送机械手的运动机构

摘要

本发明公开一种冲压移送机械手的运动机构，包括水平运动机构、翻转运动机构、摆臂运动机构、执行端旋转运动机构、垂直运动机构；所述冲压移送机械手的运动机构采用伺服电机配合联轴器传动，不仅结构简单，易于实现，而且安装方便快捷，定位精度可达到0.01mm；此外，伺服电机均通过PLC可编程控制器控制，完成一个循环动作可控制在4秒之内，每个伺服电机的速度可以单独调速，最快循环可达到3秒以内，操作人员在手动状态下进行操作一次，在此过程中PLC可编程控制器会记录每部动作的内容，手动执行完毕后，将设备至于自动状态，设备便自动执行之前记录的动作内容，方便简单，大大提高了效率。

主权项

一种冲压移送机械手的运动机构，包括水平运动机构、翻转运动机构、摆臂运动机构、执行端旋转运动机构、垂直运动机构，其特征在于：所述水平运动机构包括伺服电机a，所述伺服电机a通过联轴器a与螺杆连接，所述螺杆上螺纹连接有伸缩丝杆螺母，且螺杆固定连接在其下端的滑柱上，伸缩丝杆螺母通过滑块与滑柱滑动配合；所述翻转运动机构包括伺服电机b，所述伺服电机b通过联轴器b与旋转轴连接，所述旋转轴的另一端固定连接有旋转连接块，所述旋转连接块与机械臂固定连接；所述摆臂运动机构包括伺服电机c，所述伺服电机c的输出轴与减速机连接，所述减速机通过联轴器c与主轴连接，所述主轴与后罩壳固定连接；所述垂直运动机构包括伺服电机d，所述伺服电机d通过联轴器d与丝杆一端连接，所述丝杆垂直布置，其另一端固定于后罩壳上，且丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母上连接有旋转轴承座，翻转运动机构的旋转轴固定于旋转轴承座内的轴承中；所述执行端旋转运动机构设置于水平运动机构的伸缩丝杆螺母上，包括伺服电机e，所述伺服电机e输出轴连接有同步轮a，所述同步轮a通过同步带连接有同步轮b，所述同步轮b通过轴连接有旋转支架，所述旋转支架上安装有机械夹持设备。