[发明专利]冲压移送机械手的运动机构

权利要求书

1.一种冲压移送机械手的运动机构，包括水平运动机构、翻转运动机构、摆臂运动机构、执行端旋转运动机构、垂直运动机构，其特征在于：所述水平运动机构包括伺服电机a，所述伺服电机a通过联轴器a与螺杆连接，所述螺杆上螺纹连接有伸缩丝杆螺母，且螺杆固定连接在其下端的滑柱上，伸缩丝杆螺母通过滑块与滑柱滑动配合；所述翻转运动机构包括伺服电机b，所述伺服电机b通过联轴器b与旋转轴连接，所述旋转轴的另一端固定连接有旋转连接块，所述旋转连接块与机械臂固定连接；所述摆臂运动机构包括伺服电机c，所述伺服电机c的输出轴与减速机连接，所述减速机通过联轴器c与主轴连接，所述主轴与后罩壳固定连接；所述垂直运动机构包括伺服电机d，所述伺服电机d通过联轴器d与丝杆一端连接，所述丝杆垂直布置，其另一端固定于后罩壳上，且丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母上连接有旋转轴承座，翻转运动机构的旋转轴固定于旋转轴承座内的轴承中；所述执行端旋转运动机构设置于水平运动机构的伸缩丝杆螺母上，包括伺服电机e，所述伺服电机e输出轴连接有同步轮a，所述同步轮a通过同步带连接有同步轮b，所述同步轮b通过轴连接有旋转支架，所述旋转支架上安装有机械夹持设备。

2.根据权利要求1所述的冲压移送机械手的运动机构，其特征在于：所述机械夹持设备为真空吸盘。

3.根据权利要求2所述的冲压移送机械手的运动机构，其特征在于：所述真空吸盘由真空发生器控制。

4.根据权利要求1所述的冲压移送机械手的运动机构，其特征在于：所述伺服电机a、伺服电机b、伺服电机c、伺服电机d、伺服电机e均与控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的冲压移送机械手的运动机构，其特征在于：所述控制器为PLC可编程控制器。