[发明专利]一种小曲率转弯处的涂胶控制方法

摘要

一种小曲率转弯处的涂胶控制方法，包括以下步骤：1）选好胶水型号，测出在距离中心点r处的胶膜累积速率为G＝f(r,h)＝A(R2-r2)；2）测出待涂胶对象的喷涂轨迹转弯处的曲率半径；3）建立胶膜累积模型；4）根据胶膜累积模型以及曲率半径和胶膜所需要的宽度，通过控制模型计算出机械臂需要调整的角度及其运行速度，所述机械臂上安装喷枪；5）根据调整后的运动角度和移动速度，控制机械臂进行喷涂。本发明转弯处涂胶均匀、涂胶效果良好。

主权项

一种小曲率转弯处的涂胶控制方法，其特征在于：所述涂胶控制方法包括以下步骤：1）选好胶水型号，测出在距离中心点r处的胶膜累积速率为G=f(r,h)=A(R2‑r2)；2）测出待涂胶对象的喷涂轨迹转弯处的曲率半径；3）建立胶膜累积模型为：hy=(1+tanθ1tanθ2)×(cosθ2‑sinθ2×tanθ1)×h+r×tanθ2 q ( r x , h y ) = 4 A [ 2 3 ( h y · tan θ 1 ) 3 - ( h y · tan θ 1 ) 2 r + 1 3 r 3 ] ( h y · tan θ 1 ) 2 - r 2 υ 式中：θ1为喷枪在喷胶时的扩展角度；θ2为优化目标，即在转弯处需要调整机械臂的角度；h为标准走直线喷涂时，喷枪中心与工作面之间的距离；r为距离喷涂轨迹中心线的距离；4）根据胶膜累积模型以及曲率半径和胶膜所需要的宽度，通过控制模型计算出机械臂需要调整的角度及其运行速度，所述机械臂上安装喷枪；5）根据调整后的运动角度和移动速度，控制机械臂进行喷涂。