[发明专利]一种小曲率转弯处的涂胶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及喷涂工艺，尤其是一种机械臂涂胶的方法。

背景技术

中国是鞋类生产大国，涂胶是鞋类装配工艺中最重要的环节之一，目前在我国基本都是靠手工来完成喷涂工序，胶水挥发出来的气体是一种强致癌物质，严重威胁到工人的身心健康。现有的自动喷涂技术主要采用机器人根据鞋样轮廓轨迹曲线进行喷涂，缺少对机器人姿态的控制。而对于制鞋涂胶来说，喷枪中心线的姿态对喷涂厚度、宽度等影响很大，因此机器人末端姿态应根据不同弧度的曲线做出相应的调整。评价喷涂效果的主要参考依据是剥离强度，而胶膜的宽度与厚度是影响剥离强度的最主要因素，因而控制胶膜形态的均匀性对于喷涂质量来说尤为关键。

发明内容

为了克服已有涂胶方法的转弯处不均匀、涂胶效果较差的不足，本发明提供一种转弯处涂胶均匀、涂胶效果良好的小曲率转弯处的涂胶控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种小曲率转弯处的涂胶控制方法，所述涂胶控制方法包括以下步骤：

1）选好胶水型号，测出在距离中心点r处的胶膜累积速率为G=f(r,h)=A(R²-r²)；

2）测出待涂胶对象的喷涂轨迹转弯处的曲率半径；

3）建立胶膜累积模型为：

h_y=(1+tanθ₁tanθ₂)×(cosθ₂-sinθ₂×tanθ₁)×h+r×tanθ₂

q(rx,hy)=4A[23(hy·tanθ1)3-(hy·tanθ1)2r+13r3](hy·tanθ1)2-r2υ]]>

式中：θ₁为喷枪在喷胶时的扩展角度；θ₂为优化目标，即在转弯处需要调整机械臂的角度；h为标准走直线喷涂时，喷枪中心与工作面之间的距离；r为距离喷涂轨迹中心线的距离；υ为机器人末端执行器沿轨迹方向移动的速度；A为常数，通过在平面上针对点的喷涂实验测定数据得到累计模型的系数；

4）根据胶膜累积模型以及曲率半径和胶膜所需要的宽度，通过控制模型计算出机械臂需要调整的角度及其运行速度，所述机械臂上安装喷枪；

5）根据调整后的运动角度和移动速度，控制机械臂进行喷涂。