[发明专利]一种小曲率转弯处的涂胶控制方法

权利要求书

1.一种小曲率转弯处的涂胶控制方法，其特征在于：所述涂胶控制方法包括以下步骤：

1）选好胶水型号，测出在距离中心点r处的胶膜累积速率为G=f(r,h)=A(R²-r²)；

2）测出待涂胶对象的喷涂轨迹转弯处的曲率半径；

3）建立胶膜累积模型为：

h_y=(1+tanθ₁tanθ₂)×(cosθ₂-sinθ₂×tanθ₁)×h+r×tanθ₂

q(rx,hy)=4A[23(hy·tanθ1)3-(hy·tanθ1)2r+13r3](hy·tanθ1)2-r2υ]]>

式中：θ₁为喷枪在喷胶时的扩展角度；θ₂为优化目标，即在转弯处需要调整机械臂的角度；h为标准走直线喷涂时，喷枪中心与工作面之间的距离；r为距离喷涂轨迹中心线的距离；

4）根据胶膜累积模型以及曲率半径和胶膜所需要的宽度，通过控制模型计算出机械臂需要调整的角度及其运行速度，所述机械臂上安装喷枪；

5）根据调整后的运动角度和移动速度，控制机械臂进行喷涂。