[发明专利]可替换式单关节机器人柔性手部的设计

摘要

本发明属于机械制造领域。针对目前常用码垛机器人、搬运机器人手部存在其手指结构单一，很难对不同形状与不同尺寸的工件可靠夹持的不足，提出采用可替换式单关节手指来夹取一系列不同形状的工件。该机构采用液压系统驱动，通过控制液压缸活塞杆的行程，并根据不同形状工件的夹紧力需求控制手指的开合状态，以提供相应的夹紧力来满足对工件的夹持要求；此次设计的活塞杆行程一致。机器人手部中手指与连杆之间采用燕尾槽连接方式，连杆上燕尾槽的尺寸是固定的，不同形状与尺寸的手指时只需具有相匹配的燕尾槽接口就能方便更换，以满足对不同工件的夹持要求。该机构既能节约材料，节省更换时间，增加工作效率，也可根据不同工件的形状和尺寸要求，快速设计并制作出相应的可替换式手指，满足高效生产要求。

主权项

可替换式单关节机器人柔性手部的设计。采用可替换式手指，其特征是：通过快速改变手指的形状来满足对不同形状和不同尺寸的工件的夹持需求。手指与连杆之间采用燕尾槽。主要设计了三种夹持方案：第一种是球体夹持手指，可以满足生产过程中对球体类工件的夹持任务的要求；第二种是立方体夹持手指，以完成对立方体类工件的夹持任务的要求；第三种是圆柱体类夹持手指，用来完成对圆柱体类工件的夹持任务的需求。