[发明专利]含双平台的过约束五自由度混联机器人

摘要

本发明公开了一种含双平台的过约束五自由度混联机器人，包括固定架、动平台、定位头以及设置在所述固定架与动平台之间的结构相同的第一支链、第二支链和第三支链，三个支链均主动支链包括转动叉、长度调节装置和T形铰，所述主动支链通过转动叉转动连接于固定架，通过T形铰转动连接于动平台。所述的动平台包括同中心线的主平台和副平台，所述副平台设置在所述主平台的前端，所述主平台和副平台绕所述中心线相对转动，所述定位头为具有两个转动自由度的串联头，连接于主平台的末端。本发明结构紧凑，设计巧妙，为过约束机构，整机刚度好、精度高，抵抗负载能力强，且机构具有大的工作空间机架体积比。

主权项

一种含双平台的过约束五自由度混联机器人，包括固定架（6）、动平台、定位头（9）以及设置在所述固定架（6）与动平台之间的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3），其特征在于，所述的动平台包括同中心线的主平台（7）和副平台（8），所述副平台（8）设置在所述主平台（7）的前端，所述主平台（7）和副平台（8）绕所述中心线相对转动，所述定位头（9）为具有两个转动自由度的串联头，连接于主平台（7）的末端；所述的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3）结构完全相同，均包括有转动叉（10）、通过具有一个转动自由度的铰链连接在转动叉（10）的凹槽内的长度调节装置（11）、固定连接在长度调节装置（11）一端的驱动装置（12）以及固定连接在长度调节装置（11）另一端的T形铰（13），所述第一支链（1）和第二支链（2）中的T形铰（13）均通过具有一个转动自由度的铰链与主平台（7）相连，所述第三支链（3）中的T形铰（13）通过具有一个转动自由度的铰链与副平台（8）相连，所述的第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3）上的转动叉（10）均通过具有一个转动自由度的铰链与固定架（6）相连，此外，所述第一支链（1）和第二支链（2）的运动平面为同一平面；连接所述第一支链（1）中的转动叉（10）和固定架（6）的转动轴线与连接该第一支链（1）中的长度调节装置（11）与转动叉（10）的转动轴线垂直相交；连接所述第二支链（2）中的转动叉（10）和固定架（6）的转动轴线与连接该第二支链（2）中的长度调节装置（11）与转动叉（10）的转动轴线垂直相交；连接所述第三支链（3）中的转动叉（10）和固定架（6）的转动轴线与连接该第三支链（3）中的长度调节装置（11）与转动叉（10）的转动轴线垂直相交。