[发明专利]机械手控制系统，机械手系统以及程序

摘要

本发明提供一种机械手控制系统，包括：处理部，其基于参照图像和拍摄图像进行视觉伺服；机械手控制部，其基于控制信号对机械手进行控制；存储部，其对参照图像和标记进行存储。存储部将对工件或机械手的手的区域设定了标记的带有标记的参照图像作为参照图像进行存储，处理部基于拍摄图像生成对工件或者机械手的手的区域中设定了标记的带有标记的拍摄图像，基于带有标记的参照图像和带有标记的拍摄图像进行视觉伺服，生成控制信号，并向机械手控制部输出控制信号。

主权项

一种机械手控制系统，其特征在于，包括：处理部，其基于表示机械手的目标状态的图像亦即参照图像和通过拍摄部拍摄了机械手的图像亦即拍摄图像，进行视觉伺服；机械手控制部，其基于从上述处理部输出的上述机械手的控制信号对上述机械手进行控制；存储部，其对视觉伺服用的上述参照图像和标记的信息进行存储，上述存储部将带有标记的参照图像作为上述参照图像进行存储，上述带有标记的参照图像是对工件以及上述机械手的手中的至少一方的区域设定了至少一个上述标记的图像，上述处理部基于上述拍摄图像生成带有标记的拍摄图像，并基于上述带有标记的参照图像和上述带有标记的拍摄图像进行视觉伺服，生成上述控制信号，并向上述机械手控制部输出上述控制信号，上述带有标记的拍摄图像是对显示在上述拍摄图像中的上述工件以及上述机械手的上述手中的至少一方的区域设定了至少一个上述标记的图像。