[发明专利]用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法

摘要

本发明涉及一种用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法，其中在第一传送站中被输送的物体通过第一机械手从第一供给输送链路被传送至第二输送链路，所述第二输送链排通至处理站。第三输送链路把被处理的物体带到第二传送站，在那里所述物体被第二机械手取下并传送至第四输送链路。在时间相关性正确的运行状态中，由位置固定的传感器确定并存储两个施加在第二或第三输送链路上的标记经过的时间点。进一步在连续的运行中监控这两个信号的时间间距。如果在此出现与存储的值的偏差，那么相应地提前或延迟至少一个机械手的传送程序的开始的时间点，为每个机械手计算出新的局部的传送点，并相应地移动其内部坐标系。

主权项

用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法，所述输送链路分别具有以规律的间距间隔的、用于至少一个待输送的物体的保持设备，所述系统具有：a)第一输送链路，其把所述物体带到第一传送站；b)第二输送链路，其把所述物体从所述传送站带入处理站；c)第一机械手，其布置在所述第一传送站中并把所述物体从所述第一输送链路的所述保持设备上依次取下，放到所述第二输送链路的所述保持设备上；d)第三输送链路，其把所述物体从所述处理站带入第二传送站；e)第四输送链路，其把所述物体输送离开所述第二传送站；f)第二机械手，其布置在所述第二传送站中并把所述物体从所述第三输送链路的所述保持设备上依次取下，放到所述第四输送链路的所述保持设备上；g)位置固定地布置在所述第二输送链路的运动路径上的第一传感器，所述第一传感器识别施加在所述第二输送链路上的标记经过的时间点，并产生第一信号；h)位置固定地布置在所述第三输送链路的运动路径上的第二传感器，所述第二传感器识别施加在所述第三输送链路上的标记经过的时间点，并产生第二信号；其特征在于，i)在两个所述机械手(14、16)的传送之间的时间相关性正确的运行状态中，确定并存储两个所述传感器(18、19)的所述信号的所述时间点之间的间距；k)在连续的运行中，连续地或间歇地监控这两个所述传感器(18、19)的所述信号的时间点之间的间距，并根据所述间距与存储的间距的偏差，相应地提前或延迟至少一个机械手(14、16)的传送程序的启动的时间点， 为每个所述机械手(14、16)计算出新的局部的传送点，并相应地移动所述机械手(14、16)的内部坐标系。