[发明专利]用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法

权利要求书

1.用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法，所述输送链路分别具有以规律的间距间隔的、用于至少一个待输送的物体的保持设备，所述系统具有：

a)第一输送链路，其把所述物体带到第一传送站；

b)第二输送链路，其把所述物体从所述传送站带入处理站；

c)第一机械手，其布置在所述第一传送站中并把所述物体从所述第一输送链路的所述保持设备上依次取下，放到所述第二输送链路的所述保持设备上；

d)第三输送链路，其把所述物体从所述处理站带入第二传送站；

e)第四输送链路，其把所述物体输送离开所述第二传送站；

f)第二机械手，其布置在所述第二传送站中并把所述物体从所述第三输送链路的所述保持设备上依次取下，放到所述第四输送链路的所述保持设备上；

g)位置固定地布置在所述第二输送链路的运动路径上的第一传感器，所述第一传感器识别施加在所述第二输送链路上的标记经过的时间点，并产生第一信号；

h)位置固定地布置在所述第三输送链路的运动路径上的第二传感器，所述第二传感器识别施加在所述第三输送链路上的标记经过的时间点，并产生第二信号；

其特征在于，

i)在两个所述机械手(14、16)的传送之间的时间相关性正确的运行状态中，确定并存储两个所述传感器(18、19)的所述信号的所述时间点之间的间距；

k)在连续的运行中，连续地或间歇地监控这两个所述传感器(18、19)的所述信号的时间点之间的间距，并根据所述间距与存储的间距的偏差，相应地提前或延迟至少一个机械手(14、16)的传送程序的启动的时间点，为每个所述机械手(14、16)计算出新的局部的传送点，并相应地移动所述机械手(14、16)的内部坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二输送链路(4’)和所述第三输送链路(4”)是一连续输送链(4)的区段，所述输送链(4)在所述两个传送站(13、14)之间具有张紧站(11)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述输送链路(4’、4”)的所述保持设备用作所述输送链路(4’、4”)上的标记。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述第二传感器(18)的所述信号直接启动所述第二传送站(15)中所述第二机械手(16)的所述传送程序，计算出并相应地延迟所述第一传送站(13)中所述第一机械手(14)的所述传送程序的启动的时间点。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述物体是汽车轮辋(3)且所述保持设备是主轴(20)，所述汽车轮辋(3)能放置在所述主轴(20)上。