[发明专利]用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行具有多个时间相关的输送链路的系统的方法，所述输送链路分别具有以规律的间距间隔的、用于待输送的物体的保持设备，所述系统具有：

a)第一输送链路，其把所述物体带到第一传送站；

b)第二输送链路，其把所述物体从传送站带入处理站；

c)第一机械手，其布置在第一传送站中并把物体从第一输送链路的保持设备上依次取下，放到第二输送链路的保持设备上；

d)第三输送链路，其把所述物体从处理站带入第二传送站；

e)第四输送链路，其把所述物体输送离开第二传送站；

f)第二机械手，其布置在第二传送站中并把物体从第三输送链路的保持设备上取下，放到第四输送链路的保持设备上；

g)位置固定地布置在第二输送链路的运动路径上的第一传感器，其识别施加在第二输送链路上的标记经过的时间点，并产生第一信号；

h)位置固定地布置在第三输送链路的运动路径上的第二传感器，其识别施加在第三输送链路上的标记经过的时间点，并产生第二信号。

背景技术

在工业中出现了多种设计的具有多个在时间上相关联的输送链路的系统。在此，根据这里使用的术语，不同的输送链路可以是不同的输送链的区段或同样的连续的输送链的区段。从市场已知的这种系统的例子是一个装置，其中来自喷涂站的汽车轮辋被输送至烘烤炉，并在涂层灼烧后继续传递至下游的处理站。在此，第一机械手把被喷涂的汽车轮辋从供料输送链路取下并传送至通入烘烤炉的输送链路。其涂层正被烘烤的、从烘烤炉返回的汽车轮辋由第二机械手传送至延伸向前的输送链。在这种情况下所述关系使得不得不必须在特定的时间点向布置在下游的处理站提供汽车轮辋，因此，第二机械手必须把汽车轮辋放置在卸料输送链上的时间点仅能在极小的期限内变化。为了使第二机械手在该时间点能从来自烘烤炉的输送链上取下汽车轮辋，通过第一机械手把被喷涂但仍未烘烤的汽车轮辋放置在通向烘烤炉的输送链上的行为必须以与第二机械手的行为在时间上精确相关的方式进行。

在已知的系统中，这一点如此实现，即无论在第一还是在第二传送站中都分别设有传感器，该传感器检测到用作输送链上的用于轮辋的保持设备的主轴/心轴的经过。这两个传感器的输出信号直接触发了两个机械手的相应的传送程序。在该装置的新设备中，传感器如此定位，使得得到两个机械手的行为之间的正确的时间相关性。

目前在该系统的运行期间当然会出现运行参数的变化，这干扰了两个机械手之间的时间相关性。运行参数的这种变化的尤其显著的例子是链延长，就像对所有输送链来说随着时间流逝而不可避免的那样。这种链延长会导致机械手的传送程序在错误的时间点开始，从而在极端情况下汽车轮辋不是放置在该主轴上而是被放置在主轴旁边，或者机械手必须等待下一个主轴。这就意味着干扰了供料链。在已知的系统中，如此避免这种情况，即时不时手动重调两个传感器之一的位置。显然这花费巨大且具有风险，因为不能保证由人员进行永久的监控。

发明内容

因此，本发明的目的在于，给出一种在前序部分所述类型的方法，其中在不通过操作人员连续地监控的情况下持续地保持两个机械手的行为之间的正确的时间相关性。

根据本发明，该目的如此达到：

i)在两个机械手的传送之间的时间相关性正确的运行状态中，确定并存储两个传感器的信号的时间点之间的间距；

k)在连续的运行中，连续地或间歇地监控这两个传感器的信号的时间点之间的间距，并根据该间距与所存储的间距的偏差，相应地提前或延迟至少一个机械手的传送程序的开始的时间点，为每个机械手计算出新的局部的传送点，并相应地移动其内部坐标系。

根据本发明，两个机械手的传送程序不再直接-在不通过设备控制装置的情况下-通过两个传感器的信号启动。而是，两个传感器的信号到达设备控制装置——在那里始终监控其时间顺序。在两个机械手的时间顺序正确时，得到两个信号之间的特定的间距，即“理想间距”，例如可以是零。然后在两个信号出现后，立即启动两个机械手的传送程序。这借助于设备控制装置进行。