[发明专利]一种惯性测量单元的快速标定方法有效
| 申请号： | 201210056759.2 | 申请日： | 2012-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN102865881A | 公开（公告）日： | 2013-01-09 |
| 发明（设计）人： | 牛小骥;李由;张全;刘川川;章红平;施闯 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 薛玲 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种惯性测量单元的快速标定方法。该方法可以在不使用任何外部设备的条件下，仅通过用户手持转动IMU遍历各方向的运动，即可在短时间内较精确地标定出陀螺零偏、比例因子、加速度计零偏和比例因子共十二个误差系数。本发明具有无硬件成本、高效率、简单易行的特点，且能保证一定的标定精度。本发明特别适合于对中低精度IMU的现场快速标定，有效解决微机械IMU参数的环境敏感性问题，促进MEMS惯性器件的推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 测量 单元 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种惯性测量单元的快速标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在惯性测量系统开机预热后，判断是否已知惯性测量单元的初始水平姿态角，是则直接进入步骤3，否则进入步骤2；步骤2，将惯性测量单元保持一段时间的静态，根据静态时段的加速度计测量信息和陀螺测量信息，近似计算惯性测量单元的初始水平姿态角；步骤3，任意设定惯性测量单元的初始航向姿态角；步骤4，将惯性测量单元绕其测量中心旋转，并基于已知的初始水平姿态角或步骤2所得初始水平姿态角及步骤3所得初始航向姿态角，通过标定解算得到待估的陀螺参数和加速度计参数；计算时将惯性测量单元的位置变化量以及速度变化量均设定为零，分别作为伪位置观测信息和伪速度观测信息。
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