[发明专利]一种基于de Boor算法的NURBS曲线自适应插补控制方法

摘要

一种基于de Boor算法的NURBS曲线自适应插补控制方法，上位机计算出插补点，把计算出的坐标值列表传给下位机，下位机把坐标值转换成相应脉冲数，并发出脉冲到电机驱动器，控制电机转动并驱动机械结构动作；所述NURBS曲线自适应插补控制方法包括以下过程：设定给出曲线定义域内一参数值欲计算该B样条曲线上对应一点p(u)，采用德布尔算法的递推公式，基于de Boor算法的NURBS曲线自适应插补模块，将de Boor算法应用于NURBS曲线插补中。本发明提供一种降低复杂度、实时性良好、插补效率较高的基于de Boor算法的NURBS曲线自适应插补控制方法。

主权项

1.一种基于de Boor算法的NURBS曲线自适应插补控制方法，上位机计算出插补点，把计算出的坐标值列表传给下位机，下位机把坐标值转换成相应脉冲数，并发出脉冲到电机驱动器，控制电机转动并驱动机械结构动作；其特征在于：所述NURBS曲线自适应插补控制方法包括以下过程：设定给出曲线定义域内一参数值欲计算该B样条曲线上对应一点p(u)，采用德布尔算法的递推公式：p(u)=Σj=0ndjNj,k(u)=Σj=i-ki-ldjlNj,k-1(u)=...=di-kk,---(2)]]>u∈[ui,ui+1]⋐[uk,un+1]]]>djl=dj,l=0(1-ajl)djl-1+ajldj+1l-1,j=i-k,i-k+1,...,i-l;l=1,2,...,k---(3)]]>ajl=u-uj+luj+k+1-uj+l]]>规定00=0,]]>对k次NURBS曲线p(u)，令c(u)=Σi=0nwidiNi,k(u),]]>w(u)=Σi=0nwiNi,k(u),]]>应用式(2)～(3)分别对c(u)和w(u)进行求解，即求得NURBS曲线：p(u)＝c(u)/w(u)(7)。