[发明专利]一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法

摘要

一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法。从二维视图恢复物体的三维结构是计算机视觉的一个重要研究方向。本发明通过研究不同摄像机对同一场景拍摄的三幅图像之间的几何关系，以及三焦点张量仅依赖于摄像机间的相对位置和摄像机内参数的性质，提出了一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法，该方法在目标出现前，通过对地面上的两个摄像机对同一场景拍摄的图像以及由实际测量处理后得到的虚拟顶视图输入计算机进行处理，然后通过随机采样一致性算法计算得到三焦点张量；在目标出现后，利用三焦点张量恢复目标在虚拟顶视图上的像素点投影坐标，最后对投影坐标按比例放大得到目标的实际方位，该发明对于复杂遮挡环境下的目标定位有重要的理论意义和实际应用价值。

主权项

一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法，其特征在于该方法为：现场的摄像机对同一场景以不同角度拍摄的视野有重叠的两幅图像及该场景的虚拟顶视图，该三幅图像之间存在不依赖于景物结构的射影几何关系，这种射影几何关系由三焦点张量来描述，而三焦点张量由从三幅图像中所提取的信息得到，也同样能由其中两幅图像中的信息和三焦点张量得到第三幅图像中的信息；目标出现前，现场的两个摄像机对同一场景拍摄的视野有重叠的两幅图像和虚拟顶视图组成已知的三幅图像，利用三幅图像输入计算机通过随机采样一致性算法RANSAC计算得到三焦点张量；目标出现后，现场的摄像机对目标进行拍摄，将图像输入计算机，对图像进行特征提取得到目标的中心点坐标，利用三焦点张量像素点转移公式得到目标在虚拟顶视图中的坐标，坐标按比例放大得到目标的实际位置。