[发明专利]一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法

权利要求书

1.一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法，其特征在于该方法为：

现场的摄像机对同一场景以不同角度拍摄的视野有重叠的两幅图像及该场景的虚拟顶视图，该三幅图像之间存在不依赖于景物结构的射影几何关系，这种射影几何关系由三焦点张量来描述，而三焦点张量由从三幅图像中所提取的信息得到，也同样能由其中两幅图像中的信息和三焦点张量得到第三幅图像中的信息；

目标出现前，现场的两个摄像机对同一场景拍摄的视野有重叠的两幅图像和虚拟顶视图组成已知的三幅图像，利用三幅图像输入计算机通过随机采样一致性算法RANSAC计算得到三焦点张量；

目标出现后，现场的摄像机对目标进行拍摄，将图像输入计算机，对图像进行特征提取得到目标的中心点坐标，利用三焦点张量像素点转移公式得到目标在虚拟顶视图中的坐标，坐标按比例放大得到目标的实际位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法，其特征在于，所述的现场的摄像机包括不少于两个不同方位的摄像机，若目标有遮挡，用多个摄像机找到对目标无遮挡的两幅图像。

3.根据权利要求1所述的一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法，其特征在于，所述的虚拟顶视图是由假想的无穷远摄像机拍摄所得，而无穷远摄像机指的是摄像机中心在无穷远处的摄像机。

4.根据权利要求1所述的一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法，其特征在于，所述的虚拟顶视图是由测量后的现实中的场景方位按比例缩放得到的。

5.根据权利要求1所述的一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法，其特征在于所述的三焦点张量通过以下方法获得：目标出现前，由虚拟顶视图和现实中的两个摄像机拍摄的图像组成的三个一组的图像组，提取图像信息由随机采样一致算法即RANSAC算法，计算得到。

6.根据权利要求1所述的一种基于三焦点张量像素点转移的目标定位方法，其特征在于，所述的目标出现后，由三焦点张量和已知的两幅视图结合像素点转移公式，即xl′′=xi′Σk=13xkTkjl-xj′Σk=13xkTkil,]]>其中x_l″为第三幅图像上第l维的像素点坐标值，x_i′为第二幅图像上的第i维像素点坐标值，x_k为第一幅图像上的第k维像素点坐标值，代表三焦点张量，i，j，l＝1，2，3，利用此公式恢复目标在虚拟顶视图中图像像素点坐标。