[发明专利]一种三自由度可控机构式挖掘机

摘要

一种三自由度可控机构式挖掘机，包括动臂抬升机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构、行走装置、回转机构、机架。所述动臂抬升机构包括动臂和抬升机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，动臂、斗杆、铲斗分别由抬升机构、举降机构和翻转机构通过安装在机架上的伺服电机带动，本发明采用了全新连杆机构替代了液压传动，避免了液压挖掘机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，而且相比其它可控机构式挖掘机，减少了连杆数量，降低了连杆部分的重量，改善了受力，避免了连杆机构复杂，自身重量过大的缺点。

主权项

一种三自由度可控机构式挖掘机，包括行走装置、回转机构、机架、动臂抬升机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构，其特征在于：所述动臂抬升机构由动臂和抬升机构组成，所述动臂通过第一铰孔连接到机架上，所述抬升机构由第一主动杆和第一连杆组成，所述第一主动杆一端通过第二铰孔连接到机架上，另一端通过第三铰孔与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第四铰孔连接到动臂上，所述斗杆举降机构由斗杆和举降机构组成，所述斗杆通过第五铰孔连接在动臂上，所述举降机构由第二主动杆和第二连杆组成，第二主动杆一端通过第六铰孔连接在机架上，另一端通过第七铰孔与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第八铰孔与斗杆连接，所述铲斗翻转机构由铲斗和翻转机构组成，所述铲斗通过第九铰孔铰接到斗杆上，所述翻转机构由第三连杆、保持架、第四连杆和第三主动杆组成，所述第三主动杆一端通过第十铰孔与机架连接，另一端通过第十一铰孔与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第十二铰孔与保持架连接，保持架另一端通过第十三铰孔与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第十四铰孔与铲斗连接，所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆均由安装在机架上的第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机驱动，所述机架通过回转机构安装在行走机构上。