[发明专利]开放式数控系统中的起点与终点同步方法、伺服驱动器

摘要

本发明提出一种开放式数控系统中的起点与终点同步方法，用于对动态时滞进行实时补偿。本发明基于离散几何学与离散运动学，以L分割中的微线段ΔLi(i＝1，...，n)的起点同步与终点同步作为控制目标。本发明通过联动接口向伺服驱动器发送联动命令，对于微线段ΔLi的起点具有简单可靠、高速高精度的同步能力；本发明将位置环的采样周期细分为若干控制周期，根据控制周期中的滞留脉冲或超前时间，实时调整进给速度与控制周期，消除了滞留脉冲产生的坐标轴位置累积误差，从而补偿因动态时滞而产生的轮廓误差，实现微线段ΔLi的终点同步。

主权项

一种开放式数控系统中的起点与终点同步方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立轴联动表的细分表；规划刀路曲线的L分割ΔLi(i＝1，...，n)与T分割Δti(i＝1，...，n)，生成X轴的轴联动表ΔXi(i＝1，...，n)；所述轴联动表中的微线段ΔXi用于控制X轴产生轴位移，所述轴联动表中的控制节律Δti用于控制所述轴位移之间的时间间隔；将微线段ΔXi细分为步进量δXk，所述步进量∑δXk＝ΔXi(k＝1，...，mi，i＝1，...，n)，所述mi为δXk的个数，mi≥2；将控制节律Δti细分为控制周期δtk，所述控制周期∑δtk＝Δti(k＝1，...，mi，i＝1，...，n)；将mi、δtk、δXk组成微线段ΔXi的细分表(mi，δtk，δXk)，存入X轴的轴联动表文件；步骤2、接收轴联动表X轴伺服驱动器通过串行接口从上位机接收轴联动表文件并存储在文件存储器中；将轴联动表的首地址写入L指针，设置执行标志；步骤3、起点同步起点同步模块通过联动接口从上位机接收联动命令；所述联动命令为同步脉冲，用于起点同步；根据L指针，文件读取模块从所述微线段ΔXi的细分表中读取mi写入M计数器；读取δXk写入位置环计数器，读取δtk写入控制周期计时器，启动控制周期；步骤4、终点同步对于微线段ΔXi的每个步进量δXk(k＝1，...，mi)，终点同步模块根据滞留脉冲λk或超前时间ρk，同时或单独调整进给速度、控制周期，用于终点同步；读入细分表中下一个δXk，δtk，直至M计数器为0；步骤5、控制轴联动表终点如果L指针未指向轴联动表的末地址，则重复步骤3至步骤4，直至轴联动表中的ΔXi(i＝1，...，n)全部执行完毕。