[发明专利]开放式数控系统中的起点与终点同步方法、伺服驱动器

权利要求书

1.一种开放式数控系统中的起点与终点同步方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、建立轴联动表的细分表；

规划刀路曲线的L分割ΔL_i(i＝1，...，n)与T分割Δt_i(i＝1，...，n)，生成X轴的轴联动表ΔX_i(i＝1，...，n)；所述轴联动表中的微线段ΔX_i用于控制X轴产生轴位移，所述轴联动表中的控制节律Δt_i用于控制所述轴位移之间的时间间隔；

将微线段ΔX_i细分为步进量δX_k，所述步进量∑δX_k＝ΔX_i(k＝1，...，m_i，i＝1，...，n)，所述m_i为δX_k的个数，m_i≥2；

将控制节律Δt_i细分为控制周期δt_k，所述控制周期∑δt_k＝Δt_i(k＝1，...，m_i，i＝1，...，n)；

将m_i、δt_k、δX_k组成微线段ΔX_i的细分表(m_i，δt_k，δX_k)，存入X轴的轴联动表文件；

步骤2、接收轴联动表

X轴伺服驱动器通过串行接口从上位机接收轴联动表文件并存储在文件存储器中；将轴联动表的首地址写入L指针，设置执行标志；

步骤3、起点同步

起点同步模块通过联动接口从上位机接收联动命令；所述联动命令为同步脉冲，用于起点同步；

根据L指针，文件读取模块从所述微线段ΔX_i的细分表中读取m_i写入M计数器；读取δX_k写入位置环计数器，读取δt_k写入控制周期计时器，启动控制周期；

步骤4、终点同步

对于微线段ΔX_i的每个步进量δX_k(k＝1，...，mi)，终点同步模块根据滞留脉冲λ_k或超前时间ρ_k，同时或单独调整进给速度、控制周期，用于终点同步；

读入细分表中下一个δX_k，δt_k，直至M计数器为0；

步骤5、控制轴联动表终点

如果L指针未指向轴联动表的末地址，则重复步骤3至步骤4，直至轴联动表中的ΔX_i(i＝1，...，n)全部执行完毕。

2.如权利要求1所述的开放式数控系统中的起点与终点同步方法，其特征在于：所述步骤1中，所述步进量δX_k为L分割分量的微步。

3.如权利要求1所述的开放式数控系统中的起点同步与终点同步方法，其特征在于，所述步骤4中终点同步模块调整进给速度的方式为：

若控制周期计时器定时到，如果λ_k≠0，X轴滞后，继续进给，直至λ_k＝0，根据k₁λ_k实时调整速度环给定值；如果λ_k＝0且ρ_k≠0，X轴超前，根据k₂ρ_k实时调整速度环给定值；其中k₁、k₂为经验参数。