[发明专利]挤奶机器人和挤奶装置

摘要

一种挤奶装置包括挤奶机器人（10）。所述机器人包括第一连杆（L1）、第二连杆（L2）、第三连杆（L3）、末端执行器（E）、传感器（16）和控制单元（15）。第一连杆能通过所述第一接合部（11）在第一角度范围（α1）内旋转至第一角度。第二连杆能通过第二接合部（12）在第二角度范围（α2）内旋转至第二角度。第三连杆（L3）能通过第三接合部（13）在第三角度范围（α3）内旋转至第三角度。连杆（L1、L2、L3）能旋转，使得末端执行器能在三维工作空间（W）内移动。末端执行器在工作空间内的每一个位置对应于第一角度、第二角度和第三角度的单一组合。

主权项

一种挤奶机器人（10），包括：第一连杆（L1），所述第一连杆（L1）能借助第一接合部致动器（A1）通过第一接合部（11）围绕第一轴线（x1）在第一角度范围（α1）内旋转至第一角度；第二连杆（L2），所述第二连杆（L2）被附接到所述第一连杆（L1），并能借助第二接合部致动器（A2）通过第二接合部（12）围绕第二轴线（x2）在第二角度范围（α2）内旋转至第二角度；第三连杆（L3），所述第三连杆（L3）被附接到所述第二连杆（L2），并能借助第三接合部致动器（A3）通过第三接合部（13）围绕第三轴线（x3）在第三角度范围（α3）内旋转至第三角度；末端执行器（E），其中，所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆（L1、L2、L3）能旋转，使得所述末端执行器（E）在所述挤奶机器人（10）的三维工作空间（W）内能移动；传感器（16），所述传感器（16）被配置为检测包括动物的奶头的物体的位置；以及控制单元（15），所述控制单元（15）被配置为控制所述第一接合部致动器、所述第二接合部致动器和所述第三接合部致动器，以将所述末端执行器（E）移动到所述传感器（16）检测到的位置；其特征在于，所述末端执行器（E）在所述工作空间（W）内的每一个位置对应于所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度的单一组合。