[发明专利]挤奶机器人和挤奶装置

权利要求书

1.一种挤奶机器人（10），包括：

第一连杆（L₁），所述第一连杆（L₁）能借助第一接合部致动器（A₁）通过第一接合部（11）围绕第一轴线（x₁）在第一角度范围（α₁）内旋转至第一角度；

第二连杆（L₂），所述第二连杆（L₂）被附接到所述第一连杆（L₁），并能借助第二接合部致动器（A₂）通过第二接合部（12）围绕第二轴线（x₂）在第二角度范围（α₂）内旋转至第二角度；

第三连杆（L₃），所述第三连杆（L₃）被附接到所述第二连杆（L₂），并能借助第三接合部致动器（A₃）通过第三接合部（13）围绕第三轴线（x₃）在第三角度范围（α₃）内旋转至第三角度；

末端执行器（E），

其中，所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆（L₁、L₂、L₃）能旋转，使得所述末端执行器（E）在所述挤奶机器人（10）的三维工作空间（W）内能移动；

传感器（16），所述传感器（16）被配置为检测包括动物的奶头的物体的位置；以及

控制单元（15），所述控制单元（15）被配置为控制所述第一接合部致动器、所述第二接合部致动器和所述第三接合部致动器，以将所述末端执行器（E）移动到所述传感器（16）检测到的位置；

其特征在于，所述末端执行器（E）在所述工作空间（W）内的每一个位置对应于所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度的单一组合。

2.如权利要求1所述的挤奶机器人，其中，分别借助第一止动装置、第二止动装置和第三止动装置来限制所述第一连杆（L₁）、所述第二连杆（L₂）和所述第三连杆（L₃）的旋转，使得所述末端执行器（E）被保持在所述工作空间（W）内。

3.如权利要求2所述的挤奶机器人，其中，所述第一止动装置、所述第二止动装置和所述第三止动装置分别包括物理止动构件（35、36）。

4.如权利要求2和3中任一项所述的挤奶机器人，其中，所述第一止动装置、所述第二止动装置和所述第三止动装置包括由所述控制单元（3）包括的软件程序。

5.如前述权利要求中任一项所述的挤奶机器人，其中，所述工作空间（W）朝向与通过所述第一接合部的优选为竖直的线v重合或与所述第一轴线（x₁）重合的线逐渐缩减。

6.如前述权利要求中任一项所述的挤奶机器人，其中，所述末端执行器（E）包括中心点（p），所述中心点（p）在包括在所述控制单元（15）中并提供用于控制所述挤奶机器人（10）的控制算法中限定所述末端执行器（E）（14）的位置。

7.如权利要求6所述的挤奶机器人，其中，对于所述中心点（p）的确定位置，所述控制单元（15）的所述控制算法被配置为计算所述连杆（L₁、L₂、L₃）的所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度。

8.如权利要求6和7中任一项所述的挤奶机器人，其中，所述第三连杆（L₃）具有纵向中心轴线（x₄），并且其中所述中心点（p）位于所述纵向中心轴线（x₄）上。

9.如前述权利要求中任一项所述的挤奶机器人，其中，所述末端执行器（E）被配置成附接到所述第三连杆（L₃）的抓取器（14），所述第三连杆（L₃）具有纵向中心轴线（x₄），并且其中所述抓取器（14）能围绕所述纵向中心轴线（x₄）旋转180°。

10.如权利要求9所述的挤奶机器人，其中，所述抓取器（14）能围绕所述纵向中心轴线（x₄）旋转，以占取抓取位置和与所述抓取位置成180°定位的应用位置中的一个位置。