[发明专利]三维测量设备、处理方法和非暂态计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201180010304.0 | 申请日： | 2011-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN102763132A | 公开（公告）日： | 2012-10-31 |
| 发明（设计）人： | 中里祐介;小林一彦 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | G06T1/00 | 分类号： | G06T1/00;G01B11/00;G01B11/26 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 罗银燕 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种三维测量设备选择与目标物体的三维形状模型的几何特征对应的点，基于指示目标物体的位置和取向的近似值以及距离图像的成像时的成像参数将与几何特征对应的多个所选点投影到距离图像上，分别从多个投影点对预定范围的区域搜索与三维形状模型的几何特征对应的距离图像上的几何特征，并使这些几何特征相互关联。该设备然后使用被相互关联的三维形状模型的几何特征和距离图像上的几何特征之间的三维空间上的距离的差，计算目标物体的位置和取向。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 测量 设备 处理 方法 非暂态 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种三维测量设备，包括：图像获取装置，用于获取像素代表离目标物体的距离的距离图像；近似值获取装置，用于获取指示目标物体的位置和取向的近似值；选择装置，用于选择与目标物体的三维形状模型的几何特征对应的点；投影装置，用于基于指示目标物体的位置和取向的近似值以及距离图像的成像时的成像参数，将由所述选择装置选择的与几何特征对应的多个点投影到距离图像上；搜索装置，用于分别从多个投影点对预定范围的区域搜索与三维形状模型的几何特征对应的距离图像上的几何特征，并使所述几何特征相互关联；以及位置/取向计算装置，用于使用通过所述搜索装置相互关联的三维形状模型的几何特征和距离图像上的几何特征之间的三维空间上的距离的差，计算目标物体的位置和取向。
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