[发明专利]一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构

摘要

本发明一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，属于机器人技术领域，由中央固定板以及四个脚板构成；中央固定板的前侧与后侧上各铰接有两个连接板，每个连接板均通过铰链连接一个脚板，使四个脚板分别位于中央固定板的左前方、右前方、左后方与右后方。每个铰链的旋转轴上安装有扭簧。当脚板机构中各个脚板与凹凸不平的地面接触时，通过扭簧作用，各脚板根据接触的地表曲率与连接板形成一定角度，使各脚板与地面形成至少四个接触点的空间支撑面；当脚板离开地面时，在扭簧作用下脚板恢复到初始状态。本发明结构简单，不需驱动便可使脚板自适应贴合任意不平整地面，解决脚板与凹凸不平地面匹配问题，实现自动适应凹凸变化地表形貌的特性与功能。

主权项

一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：由中央固定板以及四个脚板构成；所述中央固定板水平设置，与仿人机器人的踝关节固连；四个脚板结构相同，在中央固定板的前侧与后侧上各铰接有两个连接板，每个连接板均通过铰链连接一个脚板；其中，铰链的旋转轴与中央固定板前后方向轴线平行，四个脚板分别位于中央固定板的左前方、右前方、左后方与右后方；每个铰链的旋转轴上安装有扭簧；扭簧一侧的伸出部分固定在铰链中第一合页与连接板间，另一侧的伸出部分固定在第二合页与脚板之间。