[发明专利]一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构无效
| 申请号： | 201110449923.1 | 申请日： | 2011-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN102514649A | 公开（公告）日： | 2012-06-27 |
| 发明（设计）人： | 帅梅;魏慧;王中宇 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 自由度 人机 脚板 机构 | ||
1.一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：由中央固定板以及四个脚板构成；所述中央固定板水平设置，与仿人机器人的踝关节固连；四个脚板结构相同，在中央固定板的前侧与后侧上各铰接有两个连接板，每个连接板均通过铰链连接一个脚板；其中，铰链的旋转轴与中央固定板前后方向轴线平行，四个脚板分别位于中央固定板的左前方、右前方、左后方与右后方；每个铰链的旋转轴上安装有扭簧；扭簧一侧的伸出部分固定在铰链中第一合页与连接板间，另一侧的伸出部分固定在第二合页与脚板之间。
2.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：所述扭簧处于初始状态时，扭簧两侧的伸出部分平行。
3.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：所述扭簧一侧的伸出部分与第一合页宽度相等，扭簧另一侧的伸出部分与第二合页宽度相等。
4.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：所述扭簧两侧伸出部分端部具有U型结构。
5.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：所述扭簧的刚度应满足：四分之一仿人机器人重量，产生的形变小于1°。
6.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：所述中央固定板前侧的两个连接板与后侧上的两个连接板相对于中央固定板左右方向轴线对称；且相对与中央固定板前后方向轴线对称。
7.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：所述中央固定板前方的两个脚板与后方的两个脚板相对于中央固定板左右方向轴线对称，且相对与中央固定板前后方向轴线对称。
8.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：每个铰链的第二合页均固定在其所连接脚板的外侧。
9.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：所述四个脚板均采用一端向上翘起的圆弧脚板，且位于中央固定板左前方与右前方的脚板向上翘起一端朝向前方，位于中央固定板左后方与右后方的脚板向上翘起一端朝向后方。
10.如权利要求1所述一种具有多自由度的仿人机器人脚板机构，其特征在于：所述四个脚板底部均设有防滑垫。
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