[发明专利]6-URS六足步行机器人

摘要

一种6-URS六足步行机器人，其上、下平台均为反正六边形，连接上、下平台的六个结构完全相同的URS分支中，每个分支的上连杆一端与由螺栓固定在上平台的虎克铰副U连接，其另一端通过转动副R与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过球副S与下平台连接，该球副S通过上、下球套由螺栓连接到下平台上，其中的三个分支可以脱开与下平台之间的连接，再其末端安装爪手。三个相同的长支撑腿的一端连接在上平台上，其另一端置于地面上，三个短支撑腿的一端连接在下平台上，其另一端置于地面上。本发明承载能力与稳定性高，伸缩性较大，可以越过凹凸不平路面，三个操作手可协调作业实现对勘察环境的样品采集等作业。

主权项

一种6‑URS六足步行机器人，其包括上平台、下平台、连接上下平台的六个结构相同的URS分支以及结构相同的3个长支撑腿和3个短支撑腿，其特征在于：上平台和下平台均为反正六边形，六个相同的URS分支布置在平台圆周上，分别对应反正六边形上、下平台的六个顶点，每个URS分支的上连杆一端与由螺栓固定在上平台的虎克铰副U连接，其另一端通过转动副R与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过球副S与下平台连接，该球副S通过上、下球套由螺栓连接到下平台上，三个相同的长支撑腿的一端按每120°一个等分连接在上平台圆周上，分别对应反正六边形上平台的其中三条边线的中间位置，其另一端置于地面上，三个短支撑腿的一端按每120°一个等分连接在下平台圆周上，分别对应反正六边形下平台的其它三条边线的中间位置，与上平台的三条长支撑腿相错开，其另一端置于地面上。