[发明专利]6-URS六足步行机器人无效
| 申请号： | 201110447344.3 | 申请日： | 2011-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN102530120A | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 李艳文;王鲁敏;焦娟;张成军 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/08 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 续京沙 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | urs 步行 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种6-URS六足步行机器人，其包括上平台、下平台、连接上下平台的六个结构相同的URS分支以及结构相同的3个长支撑腿和3个短支撑腿，其特征在于：上平台和下平台均为反正六边形，六个相同的URS分支布置在平台圆周上，分别对应反正六边形上、下平台的六个顶点，每个URS分支的上连杆一端与由螺栓固定在上平台的虎克铰副U连接，其另一端通过转动副R与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过球副S与下平台连接，该球副S通过上、下球套由螺栓连接到下平台上，三个相同的长支撑腿的一端按每120°一个等分连接在上平台圆周上，分别对应反正六边形上平台的其中三条边线的中间位置，其另一端置于地面上，三个短支撑腿的一端按每120°一个等分连接在下平台圆周上，分别对应反正六边形下平台的其它三条边线的中间位置，与上平台的三条长支撑腿相错开，其另一端置于地面上。
2.根据权利要求1所述的6-URS六足步行机器人，其特征在于：上述六个结构相同的URS分支中的三个分支可以脱开与下平台之间的连接，再其末端安装爪手。
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