[发明专利]定量抽吸机器人及其控制系统

摘要

本发明公开了一种定量抽吸机器人及其控制系统，用于配制静脉输液用药液，该控制系统，包括位姿接收模块、位姿计算单元及运动控制单元；位姿接收模块，用于接收药剂所在的目标位姿，并将药剂的位姿信息传输给位姿计算单元；位姿计算单元，接收药剂的位姿信息，进行机器人的逆向运动学解算，得到定量吸注机器人的各个控制轴的目标运行位置，并将各控制轴目标位置信息传输给所述的运动控制单元；运动控制单元接收各控制轴目标位置信息下发给所述的定量抽吸机器人各关节执行单元。本发明，能精确的控制定量抽取机器人的执行机构，自动化的实现药剂的定量抽取，避免了药液污染的发生。另外，也避免了有些有毒的药剂，有可能对医护工作者造成身体伤害的可能。

主权项

一种定量抽吸机器人的控制系统，用于对定量抽吸机器人在配制静脉输液用药液的过程进行控制，其特征在于：该控制系统，包括位姿接收模块、位姿计算单元及运动控制单元；所述的位姿接收模块，用于接收药剂所在的目标位姿，并将药剂的位姿信息传输给位姿计算单元；所述的位姿计算单元，接收药剂的位姿信息，进行机器人的逆向运动学解算，得到定量吸注机器人的各个控制轴的目标运行位置，并将各控制轴目标位置信息传输给所述的运动控制单元；所述的运动控制单元接收各控制轴目标位置信息下发给所述的定量抽吸机器人各关节执行单元。