[发明专利]定量抽吸机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种定量抽吸机器人的控制系统，用于对定量抽吸机器人在配制静脉输液用药液的过程进行控制，其特征在于：该控制系统，包括位姿接收模块、位姿计算单元及运动控制单元；

所述的位姿接收模块，用于接收药剂所在的目标位姿，并将药剂的位姿信息传输给位姿计算单元；

所述的位姿计算单元，接收药剂的位姿信息，进行机器人的逆向运动学解算，得到定量吸注机器人的各个控制轴的目标运行位置，并将各控制轴目标位置信息传输给所述的运动控制单元；

所述的运动控制单元接收各控制轴目标位置信息下发给所述的定量抽吸机器人各关节执行单元。

2.根据权利要求1所述的定量抽吸机器人的控制系统，其特征在于：所述的位姿计算单元，其是通过运动学正解的方式进行位姿计算，方程表达式如下：

x2=xoy2=(l0+Δl)·cosθz2=zo-(l0+Δl)·sinθ]]>

其中：

l₀为Y轴回零、初始化后，未经直线移动(伸缩)时的原始长度；

Δl为Y轴的伸缩变化量(Y′轴的伸缩量数值决定注射器的抽吸量)；

θ角为药剂的姿态，也是旋转轴对双Y轴应该旋转的角度；

P(x₂，y₂，z₂)为解算出的药剂的位置，也是定量抽取机器人运行的目标位置。