[发明专利]一种有关机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃的定位方法有效
| 申请号： | 201110318896.4 | 申请日： | 2011-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN102502268A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 刘晓亮;王川申;韩德刚;张红明;顾丽琴 | 申请（专利权）人： | 中国建材国际工程集团有限公司 |
| 主分类号： | B65G57/09 | 分类号： | B65G57/09 |
| 代理公司： | 上海三方专利事务所 31127 | 代理人： | 吴干权 |
| 地址： | 200063 上海市普*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于机械手玻璃堆垛系统的辅助装置，主要涉及的是一种机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃定位装置，水平面测距传感器和垂直面测距传感器分别置于旋转平台的上平台和护栏上，沿YbObZb平面在旋转平台另外一侧相同布置上述传感器，玻璃集装架固定在旋转平台上，标定板分别置于玻璃集装架的两个平面上，测距传感器测得其距离得玻璃集装架的平面a1、a2，并镜像到堆垛侧的坐标系a1、a2平面；XbObZb平面在旋转台安装后测得，平面XbObZb和a1得工件坐标系的X轴；XbObZb和a2获得工件坐标系的Z轴；平面a1和a2获得工件坐标系的Y轴；坐标系确定，转台转向到堆垛侧时，机械手调用该坐标系即可准确放置玻璃。本发明人工操作简单、定位精确、可在机械手工作的另外一侧完成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有关 机械手 玻璃 堆垛 系统 一片 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种有关机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃的定位方法，其特征在于：水平面测距传感器(H1)～(H3)和垂直面测距传感器(V1)～(V3)分别置于旋转平台的上平台和护栏上，即XbObYb、YbObZb平面上，沿YbObZb平面在旋转平台另外一侧相同布置上述传感器(H1)～(H3)和(V1)～(V3)，当玻璃集装架在旋转平台上固定好以后，标定板(1)和标定板(2)分别置于玻璃集装架的两个平面上，测距传感器测得其距离，共有六组数据；由三点确定一个平面知，玻璃集装架的平面a1、a2，坐标转换，在镜像到堆垛侧的坐标系a1、a2平面；旋转平台的XbObZb平面，在旋转平台安装以后测量获得，由平面XbObZb和a1获得工件坐标系的X轴；由平面XbObZb和a2获得工件坐标系的Z轴；平面a1和a2获得工件坐标系的Y轴；故整个工件坐标系确定，当转台转向到堆垛侧时，机械手调用该坐标系即可以准确的放置玻璃。
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