[发明专利]一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法有效
| 申请号： | 201110318141.4 | 申请日： | 2011-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN102506266A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 张强;张丹;曹会彬;孙玉香;朱旻;冯勇;葛运建;宋全军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿生蠕动式管道行走机构及其控制方法，其特征是由前体节径向支撑单元与后体节径向支撑单元在中间轴向进给单元的两端对称设置构成；通过协调径向支撑单元与管道内壁之间的周期性间歇式径向胀缩运动以及中间轴向进给单元的周期性间歇式轴向伸缩运动，模仿蠕虫体节的运动步态和规律在管道内蠕动行走。通过搭载相应工具，本发明可代替人工进行各种管道作业任务，也可实施垂直井下矿难探测与救援等任务，具有形体简单紧凑、运行平稳可靠、控制容易、制造成本低廉、可多场合应用等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 蠕动 管道 行走 机构 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种仿生蠕动式管道行走机构，其特征是：由前体节径向支撑单元(1)与后体节径向支撑单元(3)在中间轴向进给单元(2)的两端对称设置构成；所述前体节径向支撑单元(1)和后体节径向支撑单元(3)具有相同的结构形式，是沿壳体的外圆周均匀分布至少两只可径向伸缩的撑爪(18)和与所述撑爪(18)处在同一母线位置上的导向滚轮(22)；所述中间轴向进给单元(2)是由前节段(2A)和后节段(2B)构成，所述前节段和后节段相互间沿轴向可相对运动，形成轴向长度可伸缩的中间轴向进给单元(2)；在所述前体节径向支撑单元(1)与中间轴向进给单元(2)之间，以及在所述后体节径向支撑单元(3)与中间轴向进给单元(2)之间分别以前万向节(4)、后万向节(5)联接。
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