[发明专利]基于多关节机器人的锻压工业用多工位步进送料方法无效
| 申请号： | 201110301216.8 | 申请日： | 2011-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN102335714A | 公开（公告）日： | 2012-02-01 |
| 发明（设计）人： | 边翊;钟志平;朱卫东 | 申请（专利权）人： | 北京机电研究所 |
| 主分类号： | B21K27/00 | 分类号： | B21K27/00;B25J9/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多关节机器人的锻压工业用多工位步进送料方法，属于锻压机械自动化装备技术领域。本发明在两台具有5或6个旋转轴的多关节机器人的机械臂末端分别固定两个运动梁，两个运动梁上装有一一对应的两组带缓冲机构的夹抓，夹爪数量可以按需要增减，同时可在运动梁上沿送料方向自由调整夹爪间距，通过多关节机器人的伺服控制系统设定空间运动轨迹，使两个运动梁同步在X、Y、Z三个方向组合运动，由两组夹抓夹紧和放松锻件，实现在多个工位之间锻件的输送。本发明简化了传统步进式机械手的结构，提高了锻件的重复定位精度，实现了重量更大、规格更多的锻件产品的多工位输送，使自动化锻压生产线的柔性得到了提升。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关节 机器人 锻压 工业 用多工位 步进 方法 | ||
【主权项】：
基于多关节机器人的锻压工业用多工位步进送料方法，其特征是：采用两台具有5或6个旋转轴的多关节机器人，在两台机器人的机械臂末端分别固定两个运动梁，两个运动梁上装有一一对应的两组夹抓，通过多关节机器人使两个运动梁在X、Y、Z三个方向组合运动，由两组夹抓夹紧和放松锻件，实现在多个工位之间锻件的输送。
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