[发明专利]采用相位调节器平抑汽车扭矩波动的控制方法

摘要

本发明公开了一种采用相位调节器平抑汽车扭矩波动的控制方法，该控制方法基于使能条件判断模块、反馈控制器、相位调节器和死区环节建立；当使能条件判断模块输出的使能条件成立时，对驱动电机输出一个补偿扭矩，该补偿扭矩通过驱动电机输出的实际电机转速信号依次通过反馈控制器、相位调节器以及死区环节的处理后获得；反之，对驱动电机输出的补偿扭矩为0。由此可知：本发明通过反馈控制器输出的补偿扭矩，需要经过相位调节器的相位调整，以消除整车控制器中算出的补偿扭矩与扭矩执行装置（如电机控制器和驱动电机）之间的通讯延迟；再经过死区环节进行稳态过滤，使得反馈控制后不减弱驾驶员正常的加速或减速需求。

主权项

1.一种采用相位调节器平抑汽车扭矩波动的控制方法，其特征在于，该控制方法基于使能条件判断模块、反馈控制器、相位调节器和死区环节建立；当使能条件判断模块输出的使能条件成立时，对驱动电机输出一个补偿扭矩，该补偿扭矩通过驱动电机输出的实际电机转速信号依次通过反馈控制器、相位调节器以及死区环节的处理后获得；反之，对驱动电机输出的补偿扭矩为0；其中：所述的使能条件判断模块包括对以下三种情况进行判定：A、急踩加速踏板；B、急松制动踏板；C、电机转速处于临界转速区；当使能条件判断模块根据加速踏板位置、制动踏板位置、电机转速以及档位判定出车辆当前处于上述A、B、C三种工况之一时，使能条件成立；所述的反馈控制器，用于对驱动电机输出的实际电机转速信号进行微分负反馈，其先将实际电机转速信号进行微分算法得到实际转速变化量；再将该实际转速变化量乘以一可调的负增益环节K，即可得到反馈控制器输出的补偿扭矩；所述的相位调节器，用于对反馈控制器输出的补偿扭矩进行相位调节，其传递函数G(s)如下：，而；其中：s为拉普拉斯算子；为圆周率；w为车辆在不带反馈控制情况下经过临界转速区时存在的转速波动频率；为单调可调参数；     所述的死区环节，用于过滤掉驱动电机输出转速变化量的稳态部分对应的扭矩补偿；其通过确定补偿扭矩的标定值，当输入死区环节的补偿扭矩的绝对值小于补偿扭矩标定值时，死区环节的输出值为0；否则，死区环节的输出等于相位调节器的输出。