[发明专利]机器人的作业程序生成方法、机器人的作业程序生成装置和机器人控制系统

摘要

现有技术存在必须严密地进行位置和姿态的示教以及在示教作业中非常需要劳力的问题。本发明提供一种机器人的作业程序生成方法和装置。在示教模式中，在作为粗略示教点的传感检测点中，输入传感检测命令(S22)。存储该命令和传感检测点(S23)。输入目标角·前进后退角(S24)。在传感检测模式中，使机器人移动到传感检测点(S32)，使激光传感器进行检测动作，取得工件形状(S33)，算出位置和姿态，生成作业程序(S35)。当在工件上没有发生位置偏差的环境下，能够大幅度地简化示教作业。

主权项

一种机器人的作业程序生成方法，是将对工件的特征部位的位置进行检测的位置检测传感器和工具安装在机械手上，并执行对所述工件的加工作业的机器人的作业程序生成方法，该机器人的作业程序生成方法的特征在于，包括：在每次所述工具位于传感检测点时就输入传感检测命令的第1步骤；使所述传感检测命令与所述传感检测点的示教位置带有关联，并存储在第1作业程序中的第2步骤；以及基于所述第1作业程序的传感检测命令，使所述工具移动到所述传感检测点的示教位置，从而使所述位置检测传感器进行检测动作，并且基于检测结果，取得所述工件上的作业位置，将该作业位置存储在第2作业程序中或者存储成可以参照第2作业程序的外部变量的第3步骤，通过再现所述第2作业程序，使所述工具移动，并执行所述加工作业。