[发明专利]自主作业林业机器人平台

摘要

本发明公开了一种自主作业林业机器人平台，包括机器人本体和控制系统，机器人本体采用了四轮的驱动结构，包括车底盘、车顶平台、车架等部分。机器人的控制系统可完成复杂控制和数据处理算法，同时加装了导航定位、激光测量、双目视觉等多种传感器，进行自主林业机器人作业环境信息检测和智能导航。该自主作业林业机器人结构简单，四轮的驱动能力强，可在林区复杂地形条下灵活可靠地运动，具备智能决策和环境建模的能力，可完成林区作业环境信息检测任务；同时可在机器人上加装多种作业机械手，进一步自主完成林木整枝、间伐、采伐和集运等林业生产作业任务。

主权项

一种自主作业林业机器人平台，包括机器人本体和控制系统，其特征在于，所述机器人本体包括车底盘、车顶平台、车架，所述车底盘采用四轮驱动结构；所述车底盘包括车底板，所述车底板设有四个越野轮，每个越野轮连接有单独的传动轴和直流有刷减速伺服电机，每个直流有刷减速伺服电机的输出轴分别通过小链轮、链条、大链轮与对应越野轮的传动轴连接；所述直流有刷减速伺服电机通过电机座安装在车底板上，所述传动轴通过两个球面带座轴承固定在车底板上。