[发明专利]双脚行走机器人以及双脚行走机器人的着地时机确定方法有效
| 申请号： | 201080068169.0 | 申请日： | 2010-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN103003031A | 公开（公告）日： | 2013-03-27 |
| 发明（设计）人： | 土井将弘 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 柳春雷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供一种确定双脚行走机器人的脚的着地位置和着地时机的方法。该方法使用预先给定的着地时机来解ZMP方程式，该ZMP方程式表示包含只用第一脚站立的第一单腿接地期间和在第一单腿接地期间之后只用第二脚站立的第二单腿接地期间的重心轨迹。由此算出表示第二单腿接地期间内的ZMP位置的第二脚ZMP位置。当算出的第二脚ZMP位置脱离了与第二脚的可着地区域相对应地规定的第二脚ZMP允许区域时，修正着地时机，以使第二脚ZMP位置落入第二脚ZMP允许区域内。 | ||
| 搜索关键词： | 双脚 行走 机器人 以及 着地 时机 确定 方法 | ||
【主权项】：
一种用于确定双脚行走机器人的脚的着地位置和着地时机的方法，其中，所述双脚行走机器人在重复单腿接地期间和双腿接地期间的状态下行走，所述方法的特征在于，包括：ZMP计算步骤，用于给定包含仅用第一脚站立的第一单腿接地期间和在第一单腿接地期间之后仅用第二脚站立的第二单腿接地期间的重心轨迹的始端和终端的边界条件，并给定第二脚的着地时机来解ZMP方程式，从而计算表示第二单腿接地期间内的ZMP位置的第二脚ZMP位置；以及着地位置确定步骤，用于确定第二脚的着地位置，以使第二脚ZMP位置被包含在第二脚与地面的接触区域内；其中，ZMP计算步骤在算出的第二脚ZMP位置脱离了与第二脚的可着地区域相对应地规定的第二脚ZMP允许区域时，修正着地时机，以使第二脚ZMP位置落入第二脚ZMP允许区域内。
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