[发明专利]机器人系统

摘要

本发明的目的在于提供一种机器人系统。在机器人控制器内部设置现有机器人控制器所不具备的安全PLC，并无需设置复杂的布线路径就能减少布线，并实现较高的安全性、可靠性。控制器(200)包括：机器人控制器控制基板(210)，该机器人控制器控制基板处理机器人(100)的控制指令；安全PLC(220)，该安全PLC对机器人本体的紧急停止进行控制；以及熔敷检测单元(230)，该熔敷检测单元对伺服电源断路用继电器的熔敷进行检测，对安全PLC直接输入来自教导操作终端(400)的与安全相关的信号(来自所述模式切换开关、所述伺服导通开关、所述紧急停止开关、及所述启动开关的信号)。

主权项

一种机器人系统，包括：机器人本体；控制器，该控制器对所述机器人本体的动作进行控制；以及教导操作终端，该教导操作终端与所述控制器相连接，被输入用于对所述机器人本体进行教导的教导数据，该机器人系统的特征在于，所述教导操作终端包括：模式切换开关，该模式切换开关发出切换所述机器人本体的自动运转模式和教导模式的信号；伺服导通开关，该伺服导通开关在教导模式中进行教导时，发出使所述机器人本体的伺服电动机的驱动电路有效的信号；紧急停止开关，该紧急停止开关发出与紧急停止命令相对应的紧急停止信号；以及启动开关，该启动开关根据开关操作状态发出紧急停止信号，所述机器人控制器包括对所述机器人本体的紧急停止进行控制的安全PLC，向所述安全PLC直接输入来自所述模式切换开关、所述伺服导通开关、所述紧急停止开关、及所述启动开关的信号。