[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统的紧急停止装置及安全控制。

背景技术

一直以来，在设置有产业用机器人的工厂中，为了安全地控制包含机器人的生产线(机器人系统)，在各处设置有紧急停止按钮等紧急停止设备。另外，以安全护栏围住机器人的动作区域，限制操作员的进入。例如，专利文献1所记载的机器人系统中，在使用多个机器人的生产线上，利用旁路开关来个别控制安全护栏的门的联锁装置。另外，在现有的机器人系统中，对包含机器人及周边装置的生产线整体进行控制的外部控制盘等上位装置会对安全护栏的联锁装置、紧急停止装置等安全设备的状况进行确认，对系统的危险状态进行判断，另一方面，基于上位装置的控制和指令，各机器人的控制装置对相应的各机器人进行制动控制。例如，专利文献2所记载的机器人控制装置包括多个接受各种紧急停止因素的紧急停止因素接收电路，根据基于来自该接收电路的信号的紧急停止指令装置的紧急停止信号，制动装置使机器人紧急停止。

另外，提出有使用PLC(Programmable logic controller：可编程逻辑控制器)的机器人系统的控制。例如，对于专利文献3所记载的机器人系统，在机器人控制装置的外部包括PLC，利用通过多个发送接收机以数据通信缆线将PLC和机器人控制装置与网络相连接。另外，专利文献4所记载的机器人控制装置内置有控制其他机器人、搬运装置等周边装置相关的程序的PLC。

专利文献1：日本专利特开平3-136790号公报

专利文献2：日本专利特开昭63-318287号公报

专利文献3：日本专利特开平8-11074号公报(说明书(0015))

专利文献4：日本专利特开2003-228418号公报(说明图(0016)、(0029)、图1)

发明内容

然而，在产业用机器人的运用中，需要进行进入安全护栏的教导、维护操作，因此，存在中断生产线的操作，降低生产效率的问题。在专利文献1的机器人系统中，作为对策，在安全护栏的门的联锁中设置旁路开关，但是开关的切换十分繁琐，另外还需要追加复杂的布线电路，因此，从操作方面和动作方面来看，安全的可靠性不足。

另外，对于产业用的机器人的教导操作，是需要在将机器人切换到教导动作模式的基础上，操作者带着教导操作盘(也可称为教导操作终端或教导悬架)并使安全护栏的门成为打开状态，进入到机器人动作区域中来单独使机器人进行动作。在这种情况下，在现有的机器人系统中，基于机器人动作模式切换信号、安全护栏的门的联锁信号等，外部控制盘的上位装置将控制信号发送到周边设备或机器人的控制装置，从而对各周边设备、机器人进行控制。因而，需要复杂的布线路径的系统，从操作方面来看，安全的可靠性不足，上述复杂的布线路径是指将来自与机器人的控制装置相连接的教导操作盘的紧急停止开关、启动开关、模式切换开关等的信号暂时发送至外部控制盘的上位装置，将上位装置的判断结果的信号再次发送回机器人的控制装置。

另外，在文献3及4的机器人控制装置、系统中，利用PLC来提高控制机器人及周边装置的效率，但是，文献3及4的机器人控制装置、系统并未与联锁装置、各紧急停止按钮等安全关联的设备装置相连接，并未考虑在安全护栏内的机器人动作区域中进行操作的操作者的安全。

本发明是鉴于上述问题完成的，其目的在于提供一种机器人系统，该系统使得教导操作中紧急停止装置的模式切换变容易，并同时能可靠地提高机器人动作区域中进行教导操作的操作者的安全。另外，提供一种机器人系统，在该机器人系统及控制装置的安全电路、紧急停止电路中，力图排除复杂的布线路径来减少布线，并防止断线、错误布线等布线缺陷，获得较高安全性、可靠性。

为了解决上述问题，本发明提供以下技术方案。

(1)在机器人系统中，包括：机器人本体；控制器，该控制器对上述机器人本体的动作进行控制；以及教导操作终端，该教导操作终端与上述控制器相连接，被输入用于对上述机器人本体进行教导的教导数据，其特征在于，上述教导操作终端包括：模式切换开关，该模式切换开关发出切换上述机器人本体的自动运转模式和教导模式的信号；伺服导通开关，该伺服导通开关在教导模式中进行教导时，发出使上述机器人本体的伺服电动机的驱动电路有效的信号；紧急停止开关，该紧急停止开关发出与紧急停止命令相对应的紧急停止信号；以及启动开关，该启动开关根据开关操作状态发出紧急停止信号，上述控制器包括对上述机器人本体的紧急停止进行控制的安全PLC，向上述安全PLC直接输入来自上述模式切换开关、上述伺服导通开关、上述紧急停止开关、及上述启动开关的信号。