[发明专利]多关节机械手装置以及具有该装置的内窥镜系统有效
| 申请号： | 201080010099.3 | 申请日： | 2010-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN102341057A | 公开（公告）日： | 2012-02-01 |
| 发明（设计）人： | 高桥和彦;中村俊夫 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯医疗株式会社 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00;A61B1/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;于靖帅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 多关节机械手装置具备具有多个关节部(18)的管状部件(2)。在管状部件中贯穿插入有多个线状动力传递部件(19)，该多个线状动力传递部件的一端固定在关节部附近，另一端固定在驱动部(25)上。驱动部(25)使线状动力传递部件(19)移动并使管状部件(2)屈曲。位置检测器(26)检测线状动力传递部件(19)的位置，张力检测器(27)检测其张力。操作部(6)输入管状部件(2)和安装在该管状部件上的部件(16)的关注部位的目标位置和姿势。移动量计算部(11)根据检测到的线状动力传递部件(19)的位置，计算关注部位的当前位置和姿势，根据张力检测器(27)检测到的线状动力传递部件(19)的张力，计算使关注部位从当前位置和姿势移动到目标位置和姿势所需要的线状动力传递部件(19)的移动量。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机械手 装置 以及 具有 内窥镜 系统 | ||
【主权项】：
一种多关节机械手装置，该多关节机械手装置具有：管状部件(2)，其具有多个关节部(18)；多个线状动力传递部件(19)，其贯穿插入所述管状部件中，其一端固定在任意一个所述关节部附近；驱动部(25)，其固定有所述线状动力传递部件(19)的另一端，使该线状动力传递部件在长度方向上移动以使所述管状部件屈曲；位置检测器(26)，其检测所述线状动力传递部件(19)的位置；张力检测器(27)，其检测对所述线状动力传递部件(19)施加的张力；操作部(6)，其接受所述管状部件(2)和安装在该管状部件上的部件(16)中被关注的部分即关注部位的目标位置和姿势的输入；以及移动量计算部(11)，其根据所述位置检测器(26)检测到的所述线状动力传递部件(19)的所述位置，计算所述关注部位的当前位置和姿势，根据所述张力检测器(27)检测到的对该线状动力传递部件施加的所述张力，计算使该关注部位从该当前位置和姿势移动到所述目标位置和姿势所需要的该线状动力传递部件的移动量。
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