[实用新型]仿人形机械手上臂

摘要

本实用新型公开了一种仿人形机械手上臂，其特征在于，它包括肩关节、机械大臂和肘部关节；所述的肩关节具有大臂绕肩部转动和大臂绕肩部摆动两个自由度，通过直流伺服电机实现大臂绕肩部转动，通过直流电机实现大臂绕肩部摆动；所述的肘部关节采用直线电机驱动，实现肘部绕大臂的摆动动作，且摆动方向始终与大臂绕肩部摆动的方向相垂直。本实用新型具有三个自由度，并分别采用直线电机和直流伺服电机驱动，其结构紧凑，重量轻，制造成本低，易于产品化推广。另外，它还可作为仿人形机器人的手臂，且易于控制，运转灵活。

主权项

一种仿人形机械手上臂，其特征在于，它包括肩关节、机械大臂和肘部关节；其中：所述的肩关节，包括一个肩膀件、肩部接盘、直流伺服电机座和轴承座，所述的肩部接盘的外侧设有上突起支架和下突起支架；所述的轴承座内侧固定在义肢的机架上，轴承座内安装轴承；所述的直流伺服电机座安装在轴承的内孔中，直流伺服电机座上安装有直流伺服电机，直流伺服电机轴上连接输出法兰，输出法兰与肩部接盘连接；所述的肩膀件铰接在肩部接盘的上突起支架上，直流伺服电机转动时带动机械大臂完成回转运动；在所述的机械大臂的内腔中安装有驱动大臂摆动的直线电机，直线电机的丝杠上装有可直线移动的丝母座，丝母座上铰接有摆杆，摆杆另一端与肩部接盘上的下突起支架用轴连接，直线电机转动时带动机械大臂完成摆动运动；所述的机械大臂呈圆管状，机械大臂上端与肩关节上的肩膀件连接，下部与肘关节连接座安装在一起；机械大臂的内腔中安装有上、下两个支座，分别用来固定肩关节的直线电机和直线电机的丝杠；所述的肘部关节，它连接于小臂与大臂之间，它由小臂连接座、大臂连接座和直线电机组成；小臂连接座上设有与小臂连接的接口，大臂连接座与大臂的下端连接，大臂连接座内设有电机座，电机座的两侧通过转轴与大臂连接座连接；电机座上安装有直线电机，直线电机的丝杠末端连接一个接头，小臂连接座内设有上支架和下支架，接头活动连接在小臂连接座的上支架上；大臂连接座通过转轴与小臂连接座的下支架连接；上述的转轴两端固定在大臂连接座的两个伸出的耳柄孔中，并通过轴承与小臂连接座的下支架连接；接头在电机丝杠的驱动下，边转动边推动小臂连接座运动，小臂连接座带动小臂完成小臂的伸曲运动。