[发明专利]一种并联步行机器人的连接方法及其并联步行机器人

摘要

本发明提供一种并联步行机器人的连接方法及其并联步行机器人，主要包括两个并联机构，每个并联机构又都包括上平台、下平台及连接上下台架的三个或三个以上的多个支链，其特征是：1、两个并联机构具有特定的自由度组合，且自由度之和大于等于7，2、两个并联机构的上平台固连在一起，两个并联机构的髋关节多边形的中心在水平面上的投影之间的距离小于等于0.8(Ra+Rb)；3、两个机构的下平台，分别由两个互不干扰的互相独立的足弓构成。该机器人前进过程中，重心不要作左右调整，就可以进行稳态步行，具有三脚趾站立，刚度大，承载能力强，转向灵活，越障能力强等优点，可用于勘探，救援、探险等工作。也可以用于操作手。

主权项

一种空间并联步行机器人的连接方法，特别是包括A、B两组并联机构构成的机器人的连接方法，每一个并联机构又包括上平台、下平台以及联接上平台、下平台的三个或三个以上的支链，其特征在于两个并联机构连接方法包括：(1)、所述的并联机构应符合下列条件：a、两个并联机构的自由度之和大于等于7；b、每个并联机构都必须至少包含一个绕X轴转动的自由度和一个绕Y轴转动的转动自由度；c、两个并联机构中，还必须至少包含一个称为转向自由度的绕Z轴转动的自由度；d、两个并联机构中，至少在一个并联机构上，还必须至少有一个沿X轴方向平移的自由度与沿Z轴方向平移自由度的组合或者沿Y轴方向平移的自由度与沿Z轴方向平移自由度的组合；(2)A、B两个并联机构的上平台固连在一起，两个并联机构髋关节多边形的中心在水平面上的投影之间的距离及相互关系是下列两种情况中的一种：a、两个并联机构的髋关节多边形的中心在水平面上的投影距离为0或小于等于0.25(Ra+Rb)，只比较两个并联机构的横向尺寸，所述的一个并联机构比另一个并联机构较大，较小的并联机构在内，较大的并联机构在外；b、两个并联机构的髋关节多边形的中心在水平面上的投影之间的距离大于等于0.25(Ra+Rb)小于等于0.8(Ra+Rb)，其中Ra是能够包含A并联机构所有脚趾的最小的圆的半径；Rb是能够包含B并联机构所有脚趾的最小的圆的半径；(3)、A、B两个并联机构的下平台由两个互相独立、无互相干扰且不与其它支链干涉的足弓构成，足弓包括足弓分支、踝关节安装座、脚趾；两个互不干涉的足弓构成一对足弓副，当一个并联机构的脚趾多边形在水平面上的投影包含另一个并联机构的至少一个脚趾时，前一个并联机构称为外腿，后一个并联机构称为内腿，足弓副是下列四种足弓副中的一种：a、外腿是内敛式足弓，内腿是内敛式足弓；b、外腿是内敛式足弓，内腿是外展式足弓；c、外腿是外展式足弓，内腿是内敛式足弓；d、外腿是外展式足弓，内腿是外展式足弓；而且，每一对足弓副都要满足下列条件之一：a、一个足弓高，一个足弓低，b、两个足弓一样高。