[发明专利]一种自动加锌装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种自动加锌装置，其包括：一控制PLC；一支架；一机械手装置，设于所述支架上，并与控制PLC连接；一传送装置，沿所述支架的长度方向设于其前部下方，所述传送装置与控制PLC连接；至少一台加锌小车，设于所述支架的后部下方，所述加锌小车沿加锌小车运行轨道运动，所述加锌小车运行轨道与所述支架垂直设置，所述加锌小车与控制PLC连接。相应地，本发明还提供了该自动加锌装置的控制方法。通过该自动加锌装置及其控制方法可以实现加锌过程的全自动化。

主权项

一种自动加锌装置，其特征在于，包括：一控制PLC；一架设的支架，所述支架的前端和后端分别对应设有均与控制PLC连接的第一限位开关和第二限位开关；一机械手装置，设于所述支架上，所述机械手装置包括：一行走小车以及一与行走小车固定连接的机械手，所述行走小车与控制PLC电连接，接受控制PLC的控制沿所述支架的长度方向水平运动，行走小车的前、后运动极限位置分别由所述第一限位开关和第二限位开关检测；所述机械手与控制PLC电连接，接受控制PLC的控制夹取锌锭，并垂直上下运动，所述机械手装置上还分别设有一上位感应器和一下位感应器，分别用于检测机械手垂直上、下运动的极限位置；所述机械手装置上还设有一机械手位置检测传感器，其与所述控制PLC连接，用于检测机械手装置在支架上的行走位置；所述机械手装置上还设有一锌锭检测器，与控制PLC连接；一传送装置，沿所述支架的长度方向设于其前部下方，所述传送装置的传送方向与所述支架的设置方向一致，所述传送装置上设有一第一光电检测开关，其与控制PLC连接，所述传送装置上还设有一编码器，其与所述控制PLC连接，控制传送装置的行程，所述传送装置的首、尾两端还分别对应设有均与控制PLC连接的第二光电检测开关和第三光电检测开关，用于检测运输锌锭的极限位置；至少一台加锌小车，设于所述支架的后部下方，所述加锌小车沿一加锌小车运行轨道运动，所述加锌小车运行轨道与所述支架垂直设置，所述加锌小车运行轨道的前端和后端分别对应设有均与控制PLC连接的第三限位开关和第四限位开关，分别用于检测加锌小车的前、后运行极限位置，所述加锌小车上还设有一第四光电检测开关，其与控制PLC连接，用于检测加锌小车上是否设有锌锭。