[发明专利]多运动模态机器人及其运动模态无效
| 申请号： | 201010241535.X | 申请日： | 2010-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN101913311A | 公开（公告）日： | 2010-12-15 |
| 发明（设计）人： | 任龙;朱林军;付小坤;陈仁文 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60F5/02 | 分类号： | B60F5/02;B62D57/028 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 唐小红 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多运动模态机器人及其运动模态，属机器人技术领域。包括机架(4)、通过模态调节器(12)连接于机架(4)的飞行滚动足(13)；上述模态调节器(12)依次包括安装于机架(4)上的第一伺服电机(5)、安装于第一伺服电机(5)输出轴上的第二伺服电机(6)、安装于第二伺服电机(6)输出轴上的摇臂(9)、安装于摇臂(9)上的第三伺服电机(8)；上述飞行滚动足(13)包括爬行足(7)和涵道车轮(2)，且爬行足(7)的轴线与涵道车轮(2)的轴线重合，爬行足(7)安装在上述第三伺服电机(8)的输出轴上。该机器人结构简单、运动模态切换简单，能够实现爬行、飞行、轮式滚动以适应不同运动要求。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 机器人 及其 | ||
【主权项】：
一种多运动模态机器人，其特征在于：包括机架(4)、通过模态调节器(12)连接于机架(4)的飞行滚动足(13)；上述模态调节器(12)依次包括安装于机架(4)上的第一伺服电机(5)、安装于第一伺服电机(5)输出轴上的第二伺服电机(6)、安装于第二伺服电机(6)输出轴上的摇臂(9)、安装于摇臂(9)上的第三伺服电机(8)，其中第二伺服电机(6)的输出轴与第一伺服电机(5)的输出轴垂直、第三伺服电机(8)的输出轴与第二伺服电机(6)的输出轴垂直；上述飞行滚动足(13)包括位于一端的爬行足(7)和位于另一端的涵道车轮(2)，且爬行足(7)的轴线与涵道车轮(2)的轴线重合，爬行足(7)安装在上述第三伺服电机(8)的输出轴上；还包括安装于涵道车轮(2)内的涵道风扇(1)与用于驱动涵道风扇(1)的无刷电机(10)；还包括用于驱动涵道车轮(2)做整体转动实现滚动前进的直流电机(11)；上述模态调节器(12)与飞行滚动足(13)至少为三组。
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