[发明专利]六足爬行机器人

摘要

六足爬行机器人，本发明涉及一种机器人，本发明的目的为解决现有六足爬行机器人结构复杂、控制简单，缺少可以人为控制行走动作的问题。第一大舵机通过第一大舵机舵盘和第一大舵机拉杆驱动第四下连接板、第五下连接板和第六下连接板做左右摆动，第四下连接板、第五下连接板和第六下连接板分别带动各自的脚机构动作，实现迈腿动作；同理，第二大舵机通过第二大舵机舵盘和第二大舵机拉杆驱动第一下连接板、第二下连接板和第三下连接板做左右摆动，第一下连接板、第二下连接板和第三下连接板分别带动各自的脚机构动作，实现迈腿动作。通过六个小舵机分别控制其上的脚机构左右摆动，实现向左或向右转弯。

主权项

一种六足爬行机器人，其特征在于：所述机器人由六个小舵机(1)、主板(2)、第一大舵机(3-1)、第二大舵机(3-2)、六个脚机构(4)、第一大舵机拉杆(5-1)、第二大舵机拉杆(5-2)、第一大舵机舵盘(6-1)、第二大舵机舵盘(6-2)、第一上连接板(7-1)、第二上连接板(7-2)、第三上连接板(7-3)、第四上连接板(7-4)、第五上连接板(7-5)、第六上连接板(7-6)、第一连杆(8-1)、第二连杆(8-2)、第三连杆(8-3)、第四连杆(8-4)、第一下连接板(9-1)、第二下连接板(9-2)、第三下连接板(9-3)、第四下连接板(9-4)、第五下连接板(9-5)、第六下连接板(9-6)和六个销轴(10)组成，第一下连接板(9-1)、第二下连接板(9-2)、第三下连接板(9-3)、第四下连接板(9-4)、第五下连接板(9-5)和第六下连接板(9-6)均位于主板(2)的下面，且第二下连接板(9-2)和第五下连接板(9-5)以主板(2)纵向中心线(I-I)为基准对称设置，第一下连接板(9-1)和第三下连接板(9-3)对称设置在第二下连接板(9-2)的两侧，第四下连接板(9-4)和第六下连接板(9-6)对称设置在第五下连接板(9-5)的两侧，第一上连接板(7-1)、第二上连接板(7-2)、第三上连接板(7-3)、第四上连接板(7-4)、第五上连接板(7-5)和第六上连接板(7-6)均位于主板(2)的上面，第一上连接板(7-1)与第一下连接板(9-1)对应，且第一上连接板(7-1)和第一下连接板(9-1)通过一个销轴(10)与主板(2)铰接，第二上连接板(7-2)与第二下连接板(9-2)相对应设置，且第二上连接板(7-2)和第二下连接板(9-2)通过一个销轴(10)与主板(2)铰接，第三上连接板(7-3)与第三下连接板(9-3)相对应设置，且第三上连接板(7-3)和第三下连接板(9-3)通过一个销轴(10)与主板(2)铰接，第四上连接板(7-4)与第四下连接板(9-4)相对应设置，且第四上连接板(7-4)和第四下连接板(9-4)通过一个销轴(10)与主板(2)铰接，第五上连接板(7-5)与第五下连接板(9-5)相对应设置，且第五上连接板(7-5)和第五下连接板(9-5)通过一个销轴(10)与主板(2)铰接，第六上连接板(7-6)与第六下连接板(9-6)相对应设置，且第六上连接板(7-6)和第六下连接板(9-6)通过一个销轴(10)与主板(2)铰接，第一连杆(8-1)的一端与第一下连接板(9-1)的外侧端铰接，第一连杆(8-1)的另一端与第二下连接板(9-2)的里侧端铰接，第二连杆(8-2)的一端与第二下连接板(9-2)的外侧端铰接，第二连杆(8-2)的另一端与第三下连接板(9-3)的里侧端铰接，第三连杆(8-3)的一端与第四下连接板(9-4)的外侧端铰接，第三连杆(8-3)的另一端与第五下连接板(9-5)的里侧端铰接，第四连杆(8-4)的一端与第五下连接板(9-5)的外侧端铰接，第四连杆(8-4)的另一端与第六下连接板(9-6)的里侧端铰接，第一大舵机(3-1)和第二大舵机(3-2)设置在主板(2)的纵向中心线(I-I)上，且第一大舵机(3-1)位于第一下连接板(9-1)与第二下连接板(9-2)之间，第二大舵机(3-2)位于第二下连接板(9-2)与第三下连接板(9-3)之间，第一大舵机(3-1)上的第一大舵机输出轴(3-1-1)和第二大舵机(3-2)上的第二大舵机输出轴(3-2-1)均外露在主板(2)的下端面外，第一大舵机舵盘(6-1)的一端与第一大舵机输出轴(3-1-1)铰接，第一大舵机舵盘(6-1)的另一端与第一大舵机拉杆(5-1)的一端铰接，第一大舵机拉杆(5-1)的另一端与第五下连接板(9-5)的里侧端铰接，第二大舵机舵盘(6-2)的一端与第二大舵机输出轴(3-2-1)铰接，第二大舵机舵盘(6-2)的另一端与第二大舵机拉杆(5-2)的一端铰接，第二大舵机拉杆(5-2)的另一端与第二下连接板(9-2)的里侧端铰接，六个脚机构(4)与六个下连接板一一对应，第一上连接板(7-1)与第一下连接板(9-1)之间装有一个脚机构(4)上的连接座(4-7)，该连接座(4-7)与第一上连接板(7-1)和第一下连接板(9-1)铰接，第二上连接板(7-2)与第二下连接板(9-2)之间装有一个脚机构(4)上的连接座(4-7)，该连接座(4-7)与第二上连接板(7-2)和第二下连接板(9-2)铰接，第三上连接板(7-3)与第三下连接板(9-3)之间装有一个脚机构(4)上的连接座(4-7)，该连接座(4-7)与第三上连接板(7-3)和第三下连接板(9-3)铰接，第四上连接板(7-4)与第四下连接板(9-4)之间装有一个脚机构(4)上的连接座(4-7)，该连接座(4-7)与第四上连接板(7-4)和第四下连接板(9-4)铰接，第五上连接板(7-5)与第五下连接板(9-5)之间装有一个脚机构(4)上的连接座(4-7)，该连接座(4-7)与第五上连接板(7-5)和第五下连接板(9-5)铰接，第六上连接板(7-6)与第六下连接板(9-6)之间装有一个脚机构(4)上的连接座(4-7)，该连接座(4-7)与第六上连接板(7-6)和第六下连接板(9-6)铰接，六个小舵机(1)与六个上连接板一一对应，每个小舵机(1)设置在相应的上连接板的上端面上，脚机构(4)上的小舵机舵盘(4-6)的一端与小舵机(1)上的小舵机输出轴(1-1)铰接。