[发明专利]六足爬行机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

现有六足爬行机器人的每个腿的部件上均安装有两个舵机，因此整个六足爬行机器人总共有12个舵机，结构复杂；另外，机器人的控制比较简单，仅需打开开关，机器人即可行走，不能人工干预机器人的动作，即缺少可以人为控制行走动作。

发明内容

本发明的目的是为解决现有六足爬行机器人结构复杂、控制简单，缺少可以人为控制行走动作的问题，提供一种六足爬行机器人。

本发明由六个小舵机、主板、第一大舵机、第二大舵机、六个脚机构、第一大舵机拉杆、第二大舵机拉杆、第一大舵机舵盘、第二大舵机舵盘、第一上连接板、第二上连接板、第三上连接板、第四上连接板、第五上连接板、第六上连接板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一下连接板、第二下连接板、第三下连接板、第四下连接板、第五下连接板、第六下连接板和六个销轴组成，第一下连接板、第二下连接板、第三下连接板、第四下连接板、第五下连接板和第六下连接板均位于主板的下面，且第二下连接板和第五下连接板以主板纵向中心线为基准对称设置，第一下连接板和第三下连接板对称设置在第二下连接板的两侧，第四下连接板和第六下连接板对称设置在第五下连接板的两侧，第一上连接板、第二上连接板、第三上连接板、第四上连接板、第五上连接板和第六上连接板均位于主板的上面，第一上连接板与第一下连接板对应，且第一上连接板和第一下连接板通过一个销轴与主板铰接，第二上连接板与第二下连接板相对应设置，且第二上连接板和第二下连接板通过一个销轴与主板铰接，第三上连接板与第三下连接板相对应设置，且第三上连接板和第三下连接板通过一个销轴与主板铰接，第四上连接板与第四下连接板相对应设置，且第四上连接板和第四下连接板通过一个销轴与主板铰接，第五上连接板与第五下连接板相对应设置，且第五上连接板和第五下连接板通过一个销轴与主板铰接，第六上连接板与第六下连接板相对应设置，且第六上连接板和第六下连接板通过一个销轴与主板铰接，第一连杆的一端与第一下连接板的外侧端铰接，第一连杆的另一端与第二下连接板的里侧端铰接，第二连杆的一端与第二下连接板的外侧端铰接，第二连杆的另一端与第三下连接板的里侧端铰接，第三连杆的一端与第四下连接板的外侧端铰接，第三连杆的另一端与第五下连接板的里侧端铰接，第四连杆的一端与第五下连接板的外侧端铰接，第四连杆的另一端与第六下连接板的里侧端铰接，第一大舵机和第二大舵机设置在主板的纵向中心线上，且第一大舵机位于第一下连接板与第二下连接板之间，第二大舵机位于第二下连接板与第三下连接板之间，第一大舵机上的第一大舵机输出轴和第二大舵机上的第二大舵机输出轴均外露在主板的下端面外，第一大舵机舵盘的一端与第一大舵机输出轴铰接，第一大舵机舵盘的另一端与第一大舵机拉杆的一端铰接，第一大舵机拉杆的另一端与第五下连接板的里侧端铰接，第二大舵机舵盘的一端与第二大舵机输出轴铰接，第二大舵机舵盘的另一端与第二大舵机拉杆的一端铰接，第二大舵机拉杆的另一端与第二下连接板的里侧端铰接，六个脚机构与六个下连接板一一对应，第一上连接板与第一下连接板之间装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第一上连接板和第一下连接板铰接，第二上连接板与第二下连接板之间装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第二上连接板和第二下连接板铰接，第三上连接板与第三下连接板之间装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第三上连接板和第三下连接板铰接，第四上连接板与第四下连接板之间装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第四上连接板和第四下连接板铰接，第五上连接板与第五下连接板之间装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第五上连接板和第五下连接板铰接，第六上连接板与第六下连接板之间装有一个脚机构上的连接座，该连接座与第六上连接板和第六下连接板铰接，六个小舵机与六个上连接板一一对应，每个小舵机设置在相应的上连接板的上端面上，脚机构上的小舵机舵盘的一端与小舵机上的小舵机输出轴铰接。

本发明的有益效果是：一、本发明只用了八个舵机即可实现前进、后退、原地左转、原地右转、向前左大转弯、向前右大转弯、向后左大转弯、向后右大转弯八个动作，本发明与现有六足爬行机器人共有12个舵机相比，结构简单、控制简单，可以人为控制行走动作，降低了六足爬行机器人的生产成本。

附图说明