[发明专利]基于合作目标特征线的无人机位姿估计方法无效
| 申请号： | 201010151984.5 | 申请日： | 2010-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN101833761A | 公开（公告）日： | 2010-09-15 |
| 发明（设计）人： | 张勇;徐贵力;李文跃;汪凌燕;陈燕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G01C21/24 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;许婉静 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于合作目标特征线的无人机位姿估计方法，其特征在于包括以下步骤：(1)对输入的图像进行图像预处理得到合作目标的两组平行线；(2)对提取的平行线分析计算出灭影线方程，得出灭影线的斜率，从而计算出无人机的滚转角；(3)根据图像直接得到无人机的偏航角，将已知的四个点坐标代入无人机摄像机坐标系和世界坐标系的关系方程计算出其余四个位姿参数。本发明实现了无人机位姿信息的精确计算。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 合作 目标 特征 无人 机位 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于合作目标特征线的无人机位姿估计方法，其特征在于包括以下步骤：(1)对输入的图像进行图像预处理得到合作目标的两组平行线；(2)对提取的平行线分析计算出灭影线方程，得出灭影线的斜率，从而计算出无人机的滚转角；(3)根据图像直接得到无人机的偏航角，将已知的四个点坐标代入无人机摄像机坐标系和世界坐标系的关系方程计算出其余四个位姿参数。
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