[发明专利]柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置

摘要

柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、齿轮、齿条、柔性件和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能。整个手指结构简洁，制造加工成本低；将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来，利用滑块活接触方式实现自然解耦，此解耦不消耗电机功率，能量利用率高。该装置外形与人手指相似，可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分，也可以用多个手指组合成为机器人手，用以达到拟人机器人手高关节自由度、高自适应性的优良效果。

主权项

一种柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置，包括基座(1)、近关节轴(3)、第一指段(4)、远关节轴(5)、第二指段(6)和电机(2)，所述的电机(2)设置在基座(1)中，电机(2)的输出轴与近关节轴(3)相连；所述的近关节轴(3)套设在所述的基座(1)中，所述的远关节轴(5)套设在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在远关节轴(5)上；其特征在于：该柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置还包括第一齿轮(71)、齿条(72)、第一滑块(73)、第二滑块(74)、第四传动轮(78)、第一簧件(81)和柔性件(96)；所述的第四传动轮(78)套固在远关节轴(5)上，第四传动轮(78)与第二指段(6)固接；所述的第一指段(4)套固在近关节轴(3)上；所述的第一齿轮(71)套设在近关节轴(3)上，第一齿轮(71)与基座(1)固接；所述的齿条(72)与第一滑块(73)固接，齿条(72)与第一齿轮(71)啮合；所述的柔性件(96)一端与第二指段(6)的末端固接，另一端从第一指段(4)上部穿过与第一指段(4)的中部或下部固接；所述的第一滑块(73)镶嵌在第一指段(4)的第一槽中；第二滑块(74)镶嵌在第一指段(4)的第二槽中，且与所述的柔性件(96)接触，抓取物体时沿垂直于柔性件(96)方向滑动；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑块(73)与第二滑块(74)活接触；所述的第一簧件(81)设置在第一指段(4)与第二指段(6)之间并且第一簧件(81)的两端分别与第一指段(4)和第二指段(6)相连。