[发明专利]柔性件滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置

摘要

柔性件滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、电机、双柔性件和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能。整个手指结构简洁，制造加工成本低；将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来，利用滑块活接触方式实现自然解耦，此解耦不消耗电机功率，能量利用率高。该装置外形与人手指相似，可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分，也可以用多个手指组合成为机器人手，用以达到拟人机器人手高关节自由度、高自适应性的优良效果。

主权项

一种柔性件滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、近关节轴(3)、第一指段(4)、远关节轴(5)、第二指段(6)和电机(2)，所述的电机(2)设置在基座(1)中，电机(2)的输出轴与近关节轴(3)相连；所述的近关节轴(3)套设在所述的基座(1)中，所述的远关节轴(5)套设在第一指段(4)中，所述的第二指段(6)套固在所述的远关节轴(5)上；其特征在于：该柔性件滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置还包括第一传动轮(71)、第二传动轮(78)、第一滑块(73)、第二滑块(75)、第一簧件(81)、第二簧件(82)、第一柔性件(96)和第二柔性件(97)；所述的第一指段(4)套固在近关节轴(3)上；所述的第一传动轮(71)套设在近关节轴(3)上，第一传动轮(71)与基座(1)固接；所述的第二传动轮(78)套固在远关节轴(5)上，第二传动轮(78)与第二指段(6)固接；所述的第二柔性件(97)一端与第二指段(6)的末端固接，第二柔性件(97)另一端从第一指段(4)上部穿过与第一指段(4)的中部或下部固接，第二柔性件(97)和第二滑块(75)相接触；所述的第一柔性件(96)一端与基座(1)固接，第一柔性件(96)另一端从第一指段(4)下部穿过与第一指段(4)的中部或上部固接，第一柔性件(96)和第一滑块(73)相接触；所述的第一滑块(73)镶嵌在第一指段(4)的第一滑槽中，且与所述的第一柔性件(96)接触，抓取物体时沿垂直于第一柔性件(96)方向滑动；第二滑块(75)镶嵌在第一指段(4)的第二槽中，且与所述的第二柔性件(97)接触，抓取物体时沿垂直于第二柔性件(97)方向滑动；所述的第一槽和第二槽平行，第一滑块(73)与第二滑块(75)活接触；所述的第一簧件(81)设置在第一指段(4)中，第一簧件(81)的一端与第一指段(4)相连，另一端与第一滑块(73)相连；所述的第二簧件(82)设置在第一指段(4)中并且第二簧件(82)的两端分别与第一指段(4)和第二指段(6)相连。